二、人形机器人.ppt

第三章节：人形机器人;作业回忆与点评;怎么样的机器人是人形机器人？;类人型机器人之开展现况

;一国内开展情况;开展历程

;图1.1早稻田大学的人型机器人研究室[1]

;图解;

再者，由1986年开始，日本的Honda公司[Honda,2003]，也作了一系列有关类人型机器的研究，从第一代的E0、E1、E2、E3、E4、E5、E6、P1、P2、P3，到2003年来台湾展览的ASIMO〔图1-2〕，不但将机器人的高度缩小至120公分，重量也减轻至52公斤；与高160公分、重130公斤的P3相比，不但增加了平安性，也较有亲和力。ASIMO为本田公司投入巨资经过10多年的开发，研制出了在世界上居领先地位的类人型机器人成果。ASIMO的全名为AdvancedStepinInnovativeMObility，采用具有及时预测动作控制系统的i-Walk技术，让ASIMO在行走时能更加顺畅，同时在电脑工作站中启动行进步伐的预先设定，并使用携带式的控制器来进行弹性的步伐及手部的动作操作。此外，ASIMO透过它的身体的重力感应器和脚底的触觉感测器把地面的状况送回电脑，电脑那么根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能于平坦路面行走，还可以上/下楼梯和行走于倾斜的路面，由于脚底安装有压力感测器，脚底不平也能保持身体的直立姿态，与1997年同公司所研发的P3相比，它具有体型小、质量轻、动作紧凑轻柔的特点。ASIMO身高120cm，体重43公斤，适合于家庭操作和自然行走。;图1.2日本本田公司ASIMO之演进[2];类人型机器人HRP〔HumanoidRoboticsProgram〕系列是AIST与川田工业〔Kawada〕、川崎重工业〔Kawasaki〕共同合作的研究成果，经费是由新能源暨产业技术总合开发机构〔NEDO〕根底技术研究事业之「在实际环境中作业的人型机器人根底技术研究开发」计画所支助。

HRP-2类人型机器人平台〔图1.3〕于2002年3月公开，其直立高度约有5英呎2英寸，重量接近128磅，有30个自由度。HRP-2是一台人机互动之人形机器人，它可以和一个人合抬一块大木板，透过感应另一端由人施加的力和方向来掌握平衡；假设跌倒亦能毫发无伤地再站起来，具有完成日常任务之根本能力。

2009年日本产业技术综合研究所〔AIST〕展示一款会说话，可行走而??具有丰富表情的新型“女性”机器人-HRP-4C，其全身共有30个马达来控制肢体移动也可以做出喜、怒、哀、乐和惊讶的表情。;图1.3日本产业技术综合研究所〔AIST〕HRP系列[3]

在西元2000年，SONY公司也发表了高50公分，重5公斤的小型机器人，SDR-3X[Kuroki,Ishida,andYamaguchi,2001]〔图1-3〕，每一只脚具有六个自由度，不但会跳舞，还可单腿站立；而在2002年，SONY更发表了最新一代的SDR-4X[Fujita,Kuroki,Ishida,andDoi,2003]〔图1-4〕，它的高度58公分、重6.5公斤，每一只脚同样具有六个自由度，除了具有前一代SDR-3X的功能外，还可以在10mm的凹凸地面行走，上10度的斜坡，甚至被推倒了还能自己站起来，可说是向家用机器人的目标，又迈进了一大步。;图1.4SONY机器人[4];类人型机器人之控制开展

;类人型机器人的研制必须基于动态控制原理的思路来着手;;类人型机器人未来开展与应用

;;人型机器人零接触;日本大阪大学最新研制的“ReplieeR-1”机器人;韩国研制人型机器人会做家务;“人工大脑之父”的雨果·德·加里斯;雨果认为，“人工大脑”迟早会超过人类。人脑的转换能力是10的16次方/秒，而人工智能机器的运算速度高达10的40次方/秒，是人脑水平的10的24次方倍。“那时候他们对待人类可能就像拍死一个蚊子这么简单。”雨果预测，人工大脑并不会立即控制人类，此前还会有一段与人类“和平相处”的时期。这一时期它不断接近但尚未超越人的智力水平，因此“聊天机器人”、“家务机器人”、“伴侣机器人”将使人类的生活充满乐趣。但这样的美景并不会长久，人工大脑的继续开展将使人类面临灾难。;关于超级人工智能的讨论(20分钟〕;你将是哪一派;辩论结论;;会照相，会指路，还会表演才艺博君一笑……世博会期间，最具人气的世博明星——桔祥物海宝将走进游客们中间，亲自提供各种特色效劳。这身为“效劳明星”的海宝，是一款1.55米高的智能效劳型机器人。3月7日，它在“动漫海宝新春汇”活动现场亮相，向与会者及市民们“初试身手”。由浙江大学领衔设计的“海宝智能效劳型机器人”表演了精彩的川剧变脸，更与四名小朋友一同起舞，博得堂彩。据浙江大学副