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编制：SE仿真团队ROBOGUIDE操作（搬运篇）

编制：SE仿真团队

ROBOGUIDE操作（搬运篇）

目录

TOC\h\z\t标题1,2,标题2,3,标题,1第一章普通直线导轨的设置（使用J518功能） 1

1.1.1. 使用实际数模 1

1.1.2. 使用行走轴生成工具 8

1.2. 仿真信号设置 9

1.2.1. 联动信号设置 10

1.2.2. I/O面板功能 11

第二章搬运 13

1.1. 工件设置 13

1.1.1. 位置属性 14

1.1.2. 添加多个工件 15

1.1.3. 显示情况 16

1.1.4. MoveTo使用 17

1.1.5. 其他功能 17

1.2. 仿真手爪的开闭 18

1.2.1. 通过数模切换 18

1.2.2. 使用信号控制 19

1.2.3. 使用伺服控制 20

1.3. 码垛功能（J500） 20

1.3.1. 码垛堆积B 21

1.3.2. 码垛堆积BX 23

1.3.3. 码垛堆积E、EX 25

第一章普通直线导轨的设置（使用J518功能）

使用实际数模

我们通常使用ExtendedAxisControl（J518）功能来控制以FANUC品牌电机驱动的直线轴导轨。所以在添加导轨之前要先确保机器人安装了J518软件。添加完J518之后进入机器人控制启动模式配置用以控制导轨的扩展轴。具体步骤如下：

步骤1：在机器人创建向导的RobotOptions中添加J518；

步骤2：从最上方工具栏进入机器人控制启动界面；

步骤3：点击MENU（或按键盘F8）选择第9项进入机器人维护界面；

步骤4：光标移动到ExtendedAxisControl上，按F4（MANUAL）进入扩展轴配置界面；

步骤5：按以下操作设置扩展轴属性；

步骤6：将导轨数模拆分成固定部和移动部；

步骤7：将固定部数模添加到“机器”列表中，再将移动部以“链接”的形式添加到固定部上并改名为移动部；

步骤8：在移动部上右键附加机器人，然后将固定部、移动部和机器人按照装配关系调整好位置；

步骤9：打开图中Link1的属性菜单，在“动作”页点开轴后的下拉菜单，选择[无]；

步骤10：打开移动部的属性菜单，在“常规”页勾选“轴原点更改”，把“与链接CAD联锁”项去掉，将出现的虚拟点击坐标系+Z轴方向朝向导轨运动方向后点击“应用”；

步骤11：在移动部属性菜单的“动作”页“组”后的下拉菜单中选择导轨机器人所在组（例如GP:1），在“各轴”后的下拉菜单中选刚配置的扩展轴（例如前面配置的轴7），然后点击“应用”；

按照上述步骤设定完成后就可以通过拖动移动部动作页的拖动条来移动导轨或者在示教器上点动导轨。

使用行走轴生成工具

当没有实际导轨数模时可以使用ROBOGUIDE自带的行走轴生成工具来创建仿真导轨。仿真导轨使用ROBOGUIDE自带的导轨数模，其形式、长度等仅供参考。

打开上方工具栏“工具”列表，选择“生成行走轴”，出现行走轴设置窗口，这里看到最上方“控制器”和“连接的机器人”选项是灰的，并不是不能更改，而是要在最左侧目录树中选择机器人，选中之后，这个窗口中会自动变更。

然后选择使用哪根轴来控制导轨运动，如果已经自行配置了扩展轴或附加轴，那么直接在“轨道”后的下拉菜单中选择对应的组，在“轨道轴编号”后的下拉菜单中选择对应的轴。

如果没有提前配置控制轴的，可以直接勾选“进行机器人的扩展轴设置”选项，ROBOGUIDE会自动添加J518并添加扩展轴。

然后在“类型”后的下拉菜单中按照机器人类型选择导轨类型；在“线缆”后的下拉菜单中选择导轨坦克链在左侧还是右侧；在“轨道长度”后的下拉菜单中选行走轴行程；最后在“模型名称”栏输入行走轴名称并点击“执行”按钮。

此工具生成的导轨点动方法和使用数模自建的导轨一样，只是数模不同而已。

仿真信号设置

ROBOGUIDE中除了可以使用机器人信号来控制设备，实现机器人与设备的联动外，还可以设置机器人间的联动信号，实现多台机器人整线联动。

联动信号设置

打开上方工具栏“工作单元→I/O连接”，点击窗口左下角的“添加”按钮，可以增加一行信号设置。

每行信号有以下几项关键设置：

I/O点数：本行中设置的I/O点数量；

输出装置：发出DO（AO/RO）信号的机器人控制器；

信号类型：输出装置发出信号的类型；

开始点：本行中设置的发出信号从哪个开始；

输入装置：当输出装置发出信号后，哪个机器人控制器会得到信号反馈；

类型：输入装置得到信号的类型；

开始点：输入装置得到的信号从哪个开始。

以上图中两个例子做简单介绍：第一行的设置为