TAOPA0050-2023变电站无人机智能巡检技术要求.pdf

T/AOPA0050-2023

变电站无人机智能巡检技术要求

1范围

本文件规定了变电站无人机智能巡检的通用要求和系统概述及功能、智能巡检、图像及数据分析处

理等方面的要求。

本文件适用于变电站无人机智能巡检。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T26860电力安全工作规程

DL/T664带电设备红外诊断应用规范

MH/T2008无人机围栏

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

无人机智能巡检intelligentinspectionofunmannedaerialvehicles

使用无人机智能巡检系统通过自主飞行对目标全自动数据采集与分析。

3.2

控制终端controlterminal

具备无人机任务规划、链路通讯、任务下发、飞行控制、任务载荷控制、无人机参数显示、载荷信

息显示，以及飞行数据记录等功能的无人机地面控制设备。

3.3

航线规划routeplanning

通过无人机按一定顺序采集空中若干点位信息或利用航线规划软件在三维点云模型中选择若干点

位信息生成无人机自主巡检航线的过程。

3.4

拍摄点photopoint

无人机巡检过程中悬停拍摄的三维坐标位置。

3.5

辅助点auxiliarypoint

为确保飞行安全在相邻无人机拍摄点之间增设的三维坐标位置。

3.6

巡检航线inspectionroute

按巡检作业要求将拍摄点和辅助点按巡检顺序连接的无人机飞行轨迹。

3.7

入航点entrypoint

1

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T/AOPA0050-2023

无人机自主巡检时，同一区域巡检航线的统一起始的三维坐标位置。

3.8

出航点exitpoint

无人机自主巡检时，同一区域巡检结束后统一返回的三维坐标位置。

4系统概述及功能

4.1系统概述

变电站无人机智能巡检系统应由无人机子系统、任务载荷子系统、智能分析子系统组成。

4.2无人机子系统

无人机子系统应由无人机、飞控模块、通信模块、电源模块、控制终端、RTK基站等组成，并应在

变电站电磁环境下正常工作。

4.3任务载荷子系统

任务载荷子系统应由云台或连接装置及可见光相机、红外相机等任务设备组成，采集的数据应满足

变电站巡检要求。

4.4智能分析子系统

智能分析子系统应由计算机、数据接口及智能分析软件组成，应对任务载荷子系统所采集的变电站

巡检数据进行命名、分析，并将数据处理结果保存至用户指定位置。

4.5主要功能

变电站无人机智能巡检系统应包含以下功能：

a)任务指令一键下达：控制终端可一键下达巡检任务指令；

b)高精度自动飞行：无人机可高精度定位，按预设航线自动起飞、作业、降落；

c)自主避障：无人机可自主规划避障路径；

d)智能辅助拍摄：无人机可智能调整拍摄角度、焦距、曝光等参数；

e)数据自动回传：无人机可自动回传数据至控制终端；

f)缺陷智能识别：智能分析子系统可对数据智能识别并生成报告。

5通用要求

5.1无人机应支持北斗导航等高精度导航定位功能，且应满足无人机巡检作业要求。

5.2作业宜在良好天气下进行，雾、雪、中等及以上大雨、5级及以上大风、冰雹等恶劣天气不应作

业。

5.3除禁飞区外，航线规划应根据巡视要求、天气、信号干扰、无人机飞行能力、吊舱性能等因素确

定，应遵循安全为主、高效协同的原则。

5.4起降点应选择开阔平整、符合无人机起降要求的场地，起降航线不允许存在影