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T/CMAX43005-2023
自动驾驶车辆虚实结合测试平台数据交互协议
1范围
本文件规定了自动驾驶车辆虚实结合测试平台中虚实结合测试设备与自动驾驶车辆的数据交互内
容与格式。
本文件适用于自动驾驶车辆虚实结合测试平台搭建与使用。
2规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
虚实结合测试virtualandrealcombinationtest
自动驾驶车辆测试过程中，将虚拟环境的交通目标物实时注入给真实交通环境中的自动驾驶系
统，使其控制真实自动驾驶车辆产生运动行为以及与交通目标物交互的测试。虚实结合测试应用示例
见附录A。
3.2
目标物静态信息objectstaticinformation
虚实结合测试中向自动驾驶系统注入目标物的静态属性信息，包括目标物类型、长度、宽度、高
度等。
3.3
目标物动态信息objectdynamicinformation
虚实结合测试中向自动驾驶系统注入目标物的动态属性信息，包括目标物速度、加速度、航向角
等。
3.4
预碰撞点pre-collisionpoint
自动驾驶车辆与目标物保持当前行驶速度行驶时发生碰撞的位置点。
4数据内容与格式
4.1通用要求
自动驾驶车辆与虚实结合测试设备的数据通信应满足以下要求：
a)自动驾驶车辆与虚实结合测试设备宜以网口形式连接，网口连接通信宜使用protobuf3协议；
b)数据通信频率应不低于100Hz，心跳包频率宜为1Hz；
c)同一帧下存在多个目标物时，目标物数据应按照目标物编号从小到大的顺序在同一帧下依次
排列。
4.2数据内容
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4.2.1时间
车辆行驶UTC时间距离1970年1月1日零时的毫秒数。
4.2.2消息类型
数据的标记类型，如心跳包、自动驾驶车辆状态信息、虚拟目标物信息消息类型。
4.2.3序列号
当前帧的序列号，累计增加，具有唯一性，取值范围0
4.2.4自动驾驶车辆信息
车辆中心点坐标经度
自动驾驶车辆几何中心点的WGS84坐标经度。
车辆中心点坐标纬度
自动驾驶车辆几何中心点的WGS84坐标纬度。
车辆x方向速度
自动驾驶车辆基于车辆坐标系x方向的速度。
车辆y方向速度
自动驾驶车辆基于车辆坐标系y方向的速度。
车辆z方向速度
自动驾驶车辆基于车辆坐标系z方向的速度。
车辆x方向加速度
自动驾驶车辆基于车辆坐标系x方向的加速度。
车辆y方向加速度
自动驾驶车辆基于车辆坐标系y方向的加速度。
车辆z方向加速度
自动驾驶车辆基于车辆坐标系z方向的加速度。
车辆航向角
自动驾驶车辆运动方向与正北方向的夹角。
4.2.5虚拟目标物信息
目标物编号
虚实结合测试设备向自动驾驶系统在同一时刻注入的不同目标物的代码，不同时刻同一目标物使
用同一代码表示。不同目标物的编号在单次测试中不重复，取值范围1
2
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目标物类型
虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入的物体类型，包括不同类型的机动车、非机动车以及人员
等。
目标物运动状态
目标物当前的运动状态，如静止与运动状态。
目标物长度
虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物的长度。
目标物宽度
虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物的宽度。
目标物高度
虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标
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