机器人导航概述课件.pptVIP

主要内容l1、移动机器人导航的基本知识l2、移动机器人导航方式l3、定位技术l4、路径规划l5、智能导航算法l6、自主飞行机器人导航系统设计l7、产品应用l8、发展趋势

移动机器人导航l移动机器人的研究起源：20世纪60年代末期。l导航的概念：移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动

导航主要解决的问题导航系统中的定位及其跟踪问题l（1）我（机器人）现在何处？l（2）我要往何处走？l（3）我要如何到达该处？路径规划问题

研究方向l我们又可以分成以下几个研究方向：完全已知环境：机器人知道所在工作环境的所有信息，包括目标点的位置，方向，障碍物的位置和方向。部分已知环境：机器人知道所在工作环境中的部分信息，比如知道一部分障碍物的位置和方向，有另外一部分环境是不知道的。完全未知环境：机器人完全不知道所在工作环境的信息，只知道目标点的方向和位置，其它障碍物的信息是一点都不知道。

定位、建图、路径规划(1)通过一定的检测手段获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。(2)用一定的算法对所获信息进行处理并建立环境模型。(3)寻找一条最优或近似最优的无碰路径，实现移动机器人安全移动的路径规划。

移动机器人导航方式l移动机器人的导航方式很多,有惯性导航、磁导航、视觉导航、基于传感器数据导航、卫星导航等。这些导航方式分别适用于各种不同的环境,包括室内和室外环境,结构化环境与非结构化环境。

l1)惯性导航惯性导航是一种最基本的导航方式。它利用机器人装配的光电编码器和陀螺仪,计算机器人航程,从而推知机器人当前的位置和下一步目的地。

l2)磁导航（路径地下埋电缆，流过不同频率的电流，来作为路径信息）l磁导航是目前自动导引车(automatedguidedvehicle,AGV)的主要导航方式。AGV是移动机器人中的一种,同时,AGV也是自动化物流运输系统柔性生产组织系统的核心关键设备。这种导航方式要在AGV运行路径上,开出深度为10mm左右,宽5mm左右的沟槽,在其中埋入导线。在导线上通以5～30kHz的交变电流,在导线周围产生磁场。AGV上左右对称安装了2只磁传感器用于检测磁场强度,引导车辆沿所埋设的路径行驶。AGV缺乏柔性,在原有路径上放置一个障碍物,该AGV就无法完成简单的避障动作。

l3)视觉导航通常,机器人利用装配的摄像机拍摄周围环境的局部图像,然后,通过图像处理技术(如,特征识别、距离估计等)进行机器人定位和规划下一步的动作。有研究人员利用Fourier变换处理机器人全方位图像,并将关键位置的图像经Fourier变换所得的数据存储起来作为机器人定位的参考点。以后机器人所拍摄的图像经变换后与之相对照,从而得知机器人当前位置。也有研究人员利用视觉技术解决计算机器人运动过程中的避碰点,从而实现机器人局部路径规划。

l4)基于传感器数据导航一般机器人都安装了一些非视觉传感器,如,超声传感器、红外传感器、接触传感器等。利用这些传感器亦可以实现机器人导航。有研究人员将超声数据与图像数据结合,通过事先训练好的神经网络预测障碍物的可能位置,从而使得机器人能够在动态非结构化环境中实现自主导航。有研究人员将传感器数据作为模糊推理系统的输入,模糊系统将产生较优(针对某事先设定的代价函数而言)的机器人行为动作。

l5）光反射导航定位l典型的光反射导航定位方法主要是利用激光或红外传感器来测距。激光和红外都是利用光反射技术来进行导航定位的。

l激光全局定位系统一般由激光器旋转机构、反射镜、光电接收装置和数据采集与传输装置等部分组成。工作时，激光经过旋转镜面机构向外发射，当扫描到由后向反射器构成的合作路标时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构的码盘数据（目标的测量角度值），然后通过通讯传递到上位机进行数据处理，根据已知路标的位置和检测到的信息，就可以计算出传感器当前在路标坐标系下的位置和方向，从而达到进一步导航定位的目的。

l6)卫星导航GPS全球定位系统是以距离作为基本的观测量,通过对4颗GPS卫星同时进行伪距离测量,计算出用户(接收机)的位置。机器人通过安装卫星信号接收装置,可以实现自身定位,无论其在室内还是在室外。

lGPS概述1lGPS即全球定位系统（GlobalPositioningSystem）。简单地说，这是一个由覆盖全球的24颗卫星组成的卫星系统。这个系统可以保证在任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，以保证卫星可以采集到该观测点的经纬度和高度，以便实现导航、定位、授时等功能。

lGPS概述2全球定位系统(GPS)l是20世纪70年代由美国陆海空三军联合研制的新一代空