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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101214645A
(43)申请公布日2008.07.09
(21)申请号CN200810063823.3
(22)申请日2008.01.08
(71)申请人哈尔滨工程大学
地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处
知识产权办公室
(72)发明人陈东良林秋红梁全伟穆星科李林万晓正李建朋吴磊段福高
(74)专利代理机构
代理人
(51)Int.CI
B25J3/04
B25J15/00
B25J18/00
B25J19/00
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
单滑道套筒机械手
(57)摘要
本发明提供的是一种单滑道套筒机
械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开
有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套
筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端
是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒
的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服
电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈
啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端
安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷
线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上
安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道
上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连
接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固
联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发
明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行
程可以很大，可实现360度旋转，能够抓
取并移动任意中孔不规则物体。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种单滑道套筒机械手，其特征是：它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单
杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内
套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安
装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，
卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接
螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带
有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。
2.根据权利要求1所述的单滑道套筒机械手，其特征是：所述的手爪是猫爪式结构，
它包括凸轮、舵机联轴器、舵机、两对称弧形带槽爪片和爪片尖端拉紧的弹性材料，
两对称弧形带槽爪片的一端通过转动销与机械手臂末端相连，另一端连接弹性材料，
舵机安装在机械手臂上，舵机通过舵机联轴器与凸轮相连，凸轮位于两爪片之间。
3.根据权利要求1或2所述的单滑道套筒机械手，其特征是：所述的机械手臂为折
叠式结构。
4.根据权利要求1或2所述的单滑道套筒机械手，其特征是：所述的机械手臂为伸
缩式结构。
说明书
(一)技术领域
本发明涉及的是一种机械手，特别是一种能够实现轴向运动和周向运动的机械手。
(二)背景技术
在许多工作场合，要用到能够实现移动、登高、抓取、举升、装载等功能的机械装
置。因此目前关于机械手的设计方案也较多。例如在机器人比赛中使用的能从地面
积木块存放区抓取中孔圆柱体积木块送至1000mm高度的积木块发射平台的机械
手。因为有较大的举高量和旋转动作，通常的设计方法是设计双轨式滑道和包络式
机械手爪，整体采用门架式固定于机器人主体，以此来实现机械手的旋转和升降运
动。这种机械手存在的缺点是：体积大、重量大、转动空间大、转动惯量大、效率
低、布线困难，稳定性差等诸多缺点。
在流水线、设备、机器人等的设计中也使用到机械手。由于有空间限制和工作行程
要求，所以往往采用双滑道滑块联接方式，但当有周向自由度行程要求时，又多采
用门架式吊装固定，而这些机械手都存在体积庞大、
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