四自由度智能机械臂开发.doc

西安交通大学网络教育学院论文

四自由度智能机械臂开发

摘要

人类科技在20世纪得到快速发展，在这个过程中出现了许多伟大的发明，机器人就是其中之一，许多枯燥的、重复性的工作以及对人类来说危险的工作已经由机器人来做，例如流水线、排爆等工作。而机械臂的使用更是广泛，随着控制论，信息与传感技术，计算机科学，人工智能的发展，机械臂的使用领域越来越广阔，执行的任务越来越复杂，工作的环境越来越多样。为了赋予机械臂更强的工作性能，更好的适应性，外部传感器的使用也越来越多。如触觉，视觉，力觉，距离传感器等等。这些传感器已经逐渐成为机械臂的“眼睛”和“手掌”。其中运用视觉传感器的应用更加广泛，其具有无接触，信