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一种塔机防碰撞系统免调试技术

全廷立任勇郑昌明

（中联重科建筑起重机械有限责任公司，湖南长沙410205）

摘要：传统塔机的防碰撞系统参数设置复杂，易用性差，且控制精度差。提出一种免调试防碰撞系统，通过引入

差分精确定位和激光雷达点云数据处理技术，自动识别塔机位置和塔机安装尺寸，达到即插即用，立塔后免调试

的目的。同时由于激光雷达的引入，该防碰撞系统的控制精度、控制性能、控制功能均得到大幅度提高。

关键词：塔机；免调试防碰撞；激光雷达；RTK精确定位

基金项目：湖南省科技创新计划项目：10000吨米级超大型塔式起重机及其关键技术研究与示范应用，项目编号：

2021GK1060。

1塔机放碰撞系统概述平衡臂长度起重臂长度

塔式起重机（简称塔机）是建筑工地上广泛使用的

物料运输机械。由于工地施工情况复杂（图1），在多台

塔机作业的工地，可能发生塔机与塔机之间碰撞、塔机

起重臂

起重臂最大宽度

与工地建筑物之间碰撞、塔机与树木/架空电线碰撞，平衡重物最大高度

最大高度钢丝绳最大

以及塔机与工地其他移动施工机械碰撞的风险。下垂距离

平衡臂

最大宽度

塔机高度

标准节高度标准节截面宽度

图2平头塔机防碰撞系统需要输入的结构参数

平衡臂长度塔头高度起重臂长度

平衡重物

最大高度

图1塔机工地

起重臂

起重臂最大宽度

最大高度

传统塔机防碰撞系统，需要在立塔前配置塔机的各

种结构参数；典型的塔机防碰撞系统需要输入下述塔机塔机高度

结构参数才能正常工作，如下图2、图3、图4所示。平衡臂

单台塔机需要输入的结构参数有十多项，传统塔机最大宽度标准节截面宽度

防碰撞系统不仅要输入自身的结构参数，还要输入周围

干涉塔机的结构参数，假设周边有4台干涉塔机，则合图3动臂塔机防碰撞系统需要输入的结构参数

CMM2024.0429

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