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第40卷第7期计算机仿真2023年7月

文章编号：1006-9348（2023)07-0447-06

一种改进的爬壁机器人全遍历路径规划

王岩，李春书，张福龙

（河北工业大学机械工程学院，天津300401）

摘要：根据爬壁机器人全遍历路径规划的工作要求以及其在大型立面上爬移运动的特点，提出了一种改进的爬壁机器人全

遍历路径规划。利用栅格法对工作环境进行了建模，在纵向迁回往复式运动的基础上，提出优先级策略和切换命令，可实现

机器人在有障碍物环境下的遍历。当机器人陷入死区需要逃脱时，为减少其遍历重复率，提出了一种死区逃离策略。仿真

结果表明，改进的爬壁机器人全遍历路径规划具有高的遍历覆盖率，且重复率较低、工作路径长度较短。

关键词：爬壁机器人；全遍历路径规划；迁回往复式；逃离死区

中图分类号：TH16;TP242文献标识码：B

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