TCWAN0062-2023焊接机器人离线编程规范.pdf

T/CWAN0062—2023

焊接机器人离线编程规范

1范围

本文件规定了焊接机器人离线编程涉及的人员要求、工作流程、工作站信息获取、离线场景搭建、

校准、寻位、焊接、程序验证、程序导出、现场调试和过程注意事项等内容。

本文件适用于弧焊焊接机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于

本文件。

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB/T38244机器人安全总则

T/CWAN0053机器人焊接技能培训规范

3术语和定义

GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

附加轴extraaxis

与机器人关节轴串联使用的轴，可用于实现机器人整体位置的调整，一般与机器人划分至同一组别。

3.2

外部轴outeraxis

用于实现工件位姿调整的移动轴，运动时不影响机器人的位置，一般与机器人划分至不同的组别中。

3.3

机器人离线编程员robotoff-lineprogrammingpersonnel

从事机器人离线编程工作的技术人员。

3.4

机器人专用离线编程软件exclusiverobotoff-lineprogrammingsoftware

仅适用于一款机器人的离线编程软件，具体见附录A。

3.5

机器人通用离线编程软件non-exclusiverobotoff-lineprogrammingsoftware

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T/CWAN0062—2023

可适用于多款机器人的离线编程软件，具体见附录A。

4人员要求

4.1机器人离线编程员宜具备AWSD16.4规定的技能要求，在上岗前应至少满足以下要求：

a）熟悉所使用机器人的基础知识，包括坐标系、零点、机器人运动轴参数等；

b）熟悉所使用的焊接机器人的相关操作，包括I/O信号的配置与使用、文件备份、坐标系设置、

编程操作，能够独立、熟练地实施人工示教编程，宜具备对应机器人的操作资质；

c）熟悉至少1种三维建模软件的操作；

d）熟悉所使用离线编程软件的操作。

4.2机器人离线编程员应定期进行焊接、机器人操作、软件操作等方面的培训，具体培训内容应符合

T/CWAN0053的要求。

5工作流程

焊接机器人离线编程工作流程宜参照附录B进行。

6工作站信息获取

6.1工作站基本信息

机器人离线编程员在实际现场应收集以下工作站基本信息：

a）处于零点状态时各轴的位置、基本尺寸以及标尺偏差程度；

b）各轴的运动方向，包括机器人的附加轴和外部轴；

c）机器人的品牌和型号；

d）焊枪、防碰撞传感器以及焊枪支架的型号和基本尺寸；

e）清枪后焊丝的伸出长度。

6.2机器人参数信息

6.2.1机器人离线编程员在实际现场应收集以下机器人参数信息：

a）世界坐标系的参数；

b）工具坐标系的参数；

c）用户坐标系的参数；

d）机器人6个轴的运动范围，尤其是1轴和6轴；

e）机器人有无设置倒挂；

f）焊接寻位检测的I/O信号接口编号；

g）外部轴的控制方式；

h）机器人与外部轴是否设置联动。

6.2.2如果机器人条件允许，机器人离线编程员可将机器人的系统及程序文件进行备份并加载至机器人

匹配的专用离线编程软件中，同时应保证6.2.1中的参数可在机器人专用离线编程软件中直接获得。

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T/CWA