机电控制工程创新实践讲义课件.pptVIP

机电控制工程创新实践任亨斌重庆大学工程培训中心张

参考书目：（1）龚仲华主编，三菱FX/Q系列PLC应用技术，人民邮电（2）黄中玉等主编，电气控制与PLC技术，人民邮电出版（3）张伟林主编，电气控制与PLC应用，人民邮电出版社

第一章引论机器通常把能实现确定的机械运动，又能做有用的机械功或实现能量、物料、信息的传递与变换的装置称为机器。机器的特征：①人造的实物组合体（不是天然形成的）；---结构观点②各部分有确定的相对运动；----运动观点③代替或减轻人类劳动完成有用的机械功或实现能量的转换、提供或转换信息。-能量观点

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工业机器人工业机器人的组成示教板用于输入控制命令或控制程序控制系统用于控制操作机各关节内伺服电机的运动操作机在控制系统的控制下，实现各种复杂运动。每个关节内有电动机和减速器

机器的功能组成就其功能而言，一台完整的机器通常由四部分组成：①驱动系统：机械动力的来源②执行系统：能完成机械预期的动作③传动系统：把原动机的运动和功率传递给工作机的中间环节④控制系统润滑、显示、照明等辅助系统驱动系统传动系统执行系统传感器传感器传感器控制系统

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机电控制系统的基本概念系统：由相互关联和制约的多个环节组成的一个整体，并就某种目标而运动。自动控制：在无人直接参加的情况下，利用控制装置使被控对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。机电控制系统：是由控制装置和被控对象所组成，它们以某种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进行自动控制。

机电控制控制系统的组成及功能?1．机械部分?2．控制装置?3．动力装置?4．传感检测部分?5．执行装置。

1．机械部分?机械部分是机电系统的基本支撑，它主要包括机械传动部件、机身、框架、连接件等，如原动机、工作机和传动装置一般都采用机械结构。?传动机构要具有:?1)精密化?2)高速化?3)小型化、轻量化12

2.控制装置机电控制系统的核心是控制。几乎所有的控制器都是由具有微处理器的计算机、输入/输出接口、通信接口及周边装置等组成。归纳起来，主要有以下几种模式。13

控制器的模式?（1）单片机?（2）嵌入式控制器?（3）智能I/O模块?4）可编程控制器（PLC）?（5）可编程计算机控制器（ProgrammableComputerController,PCC）?（6）可编程多轴控制器（ProgrammableMulti-AxisController,PMAC）14

控制器的模式?（7）数字调节器、智能调节器、可编程调节器?（8）新型结构体系工业控制计算机?（9）EIC(ElectricalInstrumentationComputer)电控、仪控、计算机?（10）混合型控制器HC900课外作业：查找智能I/O模块、PCC、PMAC、EIC、混合型控制器的相关资料15

3.动力装置?动力或能源是指驱动电动机的“电源”、驱动液压系统的液压源和驱动气压系统的气压源。?驱动电动机常用的“电源”包括直流调速器、变频器、交流伺服驱动器及步进电动机驱动器等。液压源通常称为液压站：气压源通常称为空压站。16

4.传感检测部分?传感器是将机电控制系统中被检测对象的状态、性质等信息转换为相应的物理量或者化学量的装置。?传感器的作用类似于人的感觉器官，它将被测物理量，如位置、位移、速度、压力、流量、温度等信息进行采集和处理，以供控制系统分析处理之用。17

5.执行装置根据使用能量的不同，执行装置分为电气式、液压式和气动式。（1）电气式执行装置将电能转变成电磁力，并利用该电磁力驱动运行机构运动。（2）液压式执行装置先将电能变换为液压能并用电磁阀改变压力油的流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运动。（3）气动式执行装置气动式与液压式的原理相同，只是将介质改为气体而已。由于气动控制系统的工作介质是空气，来源方便，不需要回气管道，不污染环境，因此在近些年得到大量的应用。18

控制系统的基本环节自动控制装置被控量偏差值给定值u控制器执行机构调节机构受控对象测量、变送元件1．被控对象自控系统需要进行控制的机器设备或生产过程。2．给定环节设定被控制量的参考输入或给定值的环节3．检测装置

4．比较环节将所检测到的被控量的反馈量与给定值进行代数运算，从而确定偏差信号，起信号的综合作用。5．放大环节将微弱的偏差信号进行电压放大和功率放大。6．执行机构根据放大后的偏差信号直接对被控对象执行控制作用，使被控量达到所要求的数值。7．校正环节参数或结构便于调整的附加装置，用以改善系统的性能。20

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