机器人目标点调整与轴配置参数讲解.pdf

项目3机器人激光切割工作站的离线编程与仿真

任务3机器人目标点调整与轴配置参数

本任务来学习如何修改目标点的姿态，从而让机器人能够到

达各个目标点，然后进一步完善程序并进行仿真。

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任务3机器人目标点调整与轴配置参数

3.3.1目标点调整

•使用多种方法调整目标点；

•先对单一目标点进行调整，反复尝试调整完成后，其他目标点某

些属性可以参考调整好的第一个目标点进行方向对准。

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任务3机器人目标点调整与轴配置参数

3.3.2轴配置参数调整

机器人到达目标点，可能存在多种关节组合的情况，即多种

轴配置参数。需要为自动生成的目标点调整轴配置参数。

如果有多段路径时，首先进行Path_10路径轴配置参数调整，

然后进行Path_20路径轴配置参数调整，然后进行Path_30路径轴

配置参数调整，…。

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任务3机器人目标点调整与轴配置参数

3.3.2轴配置参数调整

在轨迹运行过程中出现“机器人当前位置无法跳转到目标点位置，请

检查轴配置”等问题。此时，可以从以下几项措施着手进行更改。

•轨迹起始点尝试使用不同的轴配置参数，如有需要可勾选“包含转数”

之后再选择轴配置参数。

•尝试更改轨迹起始点位置。

•Singarea、ConfL、ConfJ等指令的运用。

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任务3机器人目标点调整与轴配置参数

3.3.3完善程序并仿真运行

需要添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME

点。

修改HOME点、轨迹起始处、轨迹过度处、轨迹结束处的运动类

型、速度、转弯半径等参数。创建的运动指令中有些参数需要进行

修改，可以单个运动指令修改，也可以多个运动指令同时修改。

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练一练

将任务1练习中创建完成的工作站打开，对路径的目标点进行

目标点及轴配置参数调整，要求：机器人运动时处于比较合适的

姿态，在运动轨迹添加过渡点和Home点。

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