原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
项目3机器人激光切割工作站的离线编程与仿真
任务3机器人目标点调整与轴配置参数
本任务来学习如何修改目标点的姿态，从而让机器人能够到
达各个目标点，然后进一步完善程序并进行仿真。
湖南科技职业学院
项目3机器人激光切割工作站的离线编程与仿真
任务3机器人目标点调整与轴配置参数
3.3.1目标点调整
•使用多种方法调整目标点；
•先对单一目标点进行调整，反复尝试调整完成后，其他目标点某
些属性可以参考调整好的第一个目标点进行方向对准。
湖南科技职业学院
项目3机器人激光切割工作站的离线编程与仿真
任务3机器人目标点调整与轴配置参数
3.3.2轴配置参数调整
机器人到达目标点，可能存在多种关节组合的情况，即多种
轴配置参数。需要为自动生成的目标点调整轴配置参数。
如果有多段路径时，首先进行Path_10路径轴配置参数调整，
然后进行Path_20路径轴配置参数调整，然后进行Path_30路径轴
配置参数调整，…。
湖南科技职业学院
项目3机器人激光切割工作站的离线编程与仿真
任务3机器人目标点调整与轴配置参数
3.3.2轴配置参数调整
在轨迹运行过程中出现“机器人当前位置无法跳转到目标点位置，请
检查轴配置”等问题。此时，可以从以下几项措施着手进行更改。
•轨迹起始点尝试使用不同的轴配置参数，如有需要可勾选“包含转数”
之后再选择轴配置参数。
•尝试更改轨迹起始点位置。
•Singarea、ConfL、ConfJ等指令的运用。
湖南科技职业学院
项目3机器人激光切割工作站的离线编程与仿真
任务3机器人目标点调整与轴配置参数
3.3.3完善程序并仿真运行
需要添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME
点。
修改HOME点、轨迹起始处、轨迹过度处、轨迹结束处的运动类
型、速度、转弯半径等参数。创建的运动指令中有些参数需要进行
修改，可以单个运动指令修改，也可以多个运动指令同时修改。
湖南科技职业学院
项目3机器人激光切割工作站的离线编程与仿真
练一练
将任务1练习中创建完成的工作站打开，对路径的目标点进行
目标点及轴配置参数调整，要求：机器人运动时处于比较合适的
姿态，在运动轨迹添加过渡点和Home点。
湖南科技职业学院
文档评论（0）