项目七——并联机器人应用知识储备讲解.pptxVIP

工业机器人操作与编程;目录;任务目标;1、输送链直线追踪原理

输送链跟踪组成如图所示。在传统的输送链

基础上，加装一个编码器和一个检测物料的

传感器，编码器和传感器均与机器人系统中

的输送链跟踪板卡DSQC377B连接，根据当

前的脉冲数值以及进入跟踪队列瞬间的脉冲数值，计算出相关差值，同时根据脉冲值与输送链运行距离和速度的关系，反推出此物料在输送链上面的位置及运动速度，从而实现跟随拾取过程，完成对该物料的动态拾取。机器人系统必须拥有输送链跟踪功能，一个输送链跟踪板卡对应一条需要跟踪的输送链。;2、输送链追踪板;AA：电源24V端AB：电源0V端

AC：编码器AD：同步传感器

AE：备用端口AF：接口

AG：光电隔离端口;3、编码器;3、编码器;4、DSQC377B追踪板工作过程;项目;工件;共有4个（2对）输送链追踪的指令，分别是：

ActUnit：接通与输送链的连接；DeactUnit：断开与输送链的连接；

WaitWobj：等待输送链上的工件；DropWobj：断开输送链上的工件。