项目五——涂胶机器人应用知识储备讲解.pptxVIP

工业机器人技术应用;目录;任务目标;1、Clock：计时指令的应用

在机器人运动过程中，经常需要利用计时功能来计算当前机器人的运行节拍，并通过写屏指令显示相关信息。

时钟数据“Clock”必须定义为变量类型，最小计时单位为1ms；

ClkStart：开始计时；

ClkStop：停止计时；

ClkReset：时钟复位；

ClkRead：读取时钟数值；

;2、TriggL:动作触发指令的应用

在线性运动过程中，在指定位置准确的触发事件，如置位输出信号、激活中断等。可以定义多种类型的触发事件，如TriggI/O（触发信号）、TriggEquip（触发装置动作）、TriggInt（触发中断）等。;2、TriggL:动作触发指令的应用

VARtriggdatagunon;！定义触发数据gunon

TriggIOgunon,0.2\Time\DOp:=gun,1;！定义触发事件gunon，在距离指定目标点前0.2秒触发指定事件：将gun信号设置为1

TriggLp1,v500,gunon,fine,gun1;！执行TriggL，调用触发事件gunon，即机器人TCP往p1运动过程中，位于点p1前0,2秒时，将数字信号输出信号gun设置为值1。

;3、TPWrite：常用写屏指令

通过写屏指令TPWrite实现将当前机器人运行状态输出到示教器界面。

例如：