项目五——涂胶机器人应用知识储备讲解.pptx

工业机器人技术应用;目录;任务目标;1、Clock：计时指令的应用

在机器人运动过程中，经常需要利用计时功能来计算当前机器人的运行节拍，并通过写屏指令显示相关信息。

时钟数据“Clock”必须定义为变量类型，最小计时单位为1ms；

ClkStart：开始计时；

ClkStop：停止计时；

ClkReset：时钟复位；

ClkRead：读取时钟数值；

;2、TriggL:动作触发指令的应用

在线性运动过程中，在指定位置准确的触发事件，如置位输出信号、激活中断等。可以定义多种类型的触发事件，如TriggI/O（触发信号）、TriggEquip（触发装置动作）、TriggInt（触发中断）等。;2、TriggL:动作触发指令的应用

VARtriggdatagunon;！定义触发数据gunon

TriggIOgunon,0.2\Time\DOp:=gun,1;！定义触发事件gunon，在距离指定目标点前0.2秒触发指定事件：将gun信号设置为1

TriggLp1,v500,gunon,fine,gun1;！执行TriggL，调用触发事件gunon，即机器人TCP往p1运动过程中，位于点p1前0,2秒时，将数字信号输出信号gun设置为值1。

;3、TPWrite：常用写屏指令

通过写屏指令TPWrite实现将当前机器人运行状态输出到示教器界面。

例如：TPErase;

TPWrite“TheRobotisrunning!”；

TPWrite“TheLastCycleTimeis:”\num:=nCycleTime；

假设上一次循环时间nCycleTime为5s，则示教器上面显示内容为

TheRobotisrunning！

TheLastCycleTimeis：5s

;4、DispL/DispC涂胶指令

涂胶指令有DispL和DispC，其中DispL为走直线，DispC为走圆弧。DispL\on和DispC\on为直线涂胶开始和圆弧涂胶开始。DispL\off和DispC\off为直线涂胶结束和圆弧涂胶结束。涂胶指令中包含有涂胶参数Beaddata。下图中涂胶程序如下,bead2为涂胶参数，tgun1为工具坐标。

;MoveLp1,v1000,fine,tgun1;!直线移动到p1

DispL\onp2,v1000,bead2,fine,tgun1;!直线移动到涂胶开始点p2，做好涂胶准备

DispLp3,v1000,bead2,fine,tgun1;!直线涂胶至p3

DispCp34,p4,v1000,bead2,fine,tgun1;!圆弧涂胶p34、p4

DispL\offp5,v1000,bead2,fine,tgun1;!直线涂胶至p5,并结束

MoveLp6,v1000,fine,tgun1;!直线移动至p6;MoveLp1,v1000,fine,tgun1;!直线移动到p1

DispL\onp2,v1000,bead2,fine,tgun1;!直线移动到涂胶开始点p2，做好涂胶准备

DispCp23,p3,v1000,bead2,fine,tgun1;!圆弧涂胶至p3

DispLp4,v1000,bead2,fine,tgun1;!直线涂胶p34、p4

DispC\offp45,p5,v1000,bead2,fine,tgun1;!圆弧涂胶至p5,并结束

MoveLp6,v1000,fine,tgun1;!直线移动至p6;CallByVar(CallByVariable)应用的扩展

在CallByVar中，是通过不同的变量调用不同的例行程序，指令格式如下：

CallByVarName，Number

Name：例行程序名称的第一部分，数据类型string

Number：例行程序名称第二部分，数据类型num

;实例：reg1：=2；

CallByVarproc，reg1；

上述指令执行完后机器人调用了名为proc2的例行程序。

应用限制：该指令是通过指令中的相应数据调用相应的例行程序。

使用时有以下限制：;不能直接调用带参数的例行程序。

所有被调用的例行程序名称的第一部分必须相同，如proc1、proc2、proc3等。

使用CallByVar指令调用例行程序所需的时间比用指令ProcCall调用例行程序的时间更长。

通过使用CallByVar指令，就可以通过PLC输入数字编号来调用对应不同涂胶轨迹例行程序，这样给程