3.3-机器人液压驱动系统课件讲解.ppt

学习单元三机器人液压驱动系统(1)在液压伺服系统的输入和输出之间存在反馈连接，从而组成了闭环控制系统。反馈介质可以是机械的、电气的、气动的、液压的或它们的组合形式。(2)系统的主反馈是负反馈，即反馈信号与输入信号相反，用二者比较得到的偏差信号来控制液压源，控制输入液压元件的流量，使其向减小偏差的方向移动，即以偏差来减小偏差。(3)系统输入信号的功率很小，但系统的输出功率却可以很大，因此它是一个功率放大装置，功率放大所需的能量由液压源提供。液压源提供能量的大小是根据伺服系统偏差大小自动进行控制的。液压伺服系统的工作特点一、液压伺服系统的工作特点电液伺服系统通过电气传动方式，用电气信号输入系统来操作有关的液压驱动元件动作，控制液压执行元件，使其跟随输入信号而动作。在这类伺服系统中，电、液两部分都采用电液伺服阀作为转换元件。二、电液伺服系统1.电液伺服系统的组成三、液压驱动系统的主要设备液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动或摆动运动的液压执行元件。它结构简单，工作可靠。用液压缸来实现往复运动时，可免去减速装置，且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。1.液压缸2.液压阀1)单向阀单向阀只允许油液向某一方向流动，而反向截止，这种阀也称为止回阀，如图1所示。图1单向阀四、液压驱动系统的主要设备2）换向阀(1)滑阀式换向阀。滑阀式换向阀是靠阀芯在阀体内做轴向运动，使相应的油路接通或断开的换向阀。其换向原理如图2所示。当阀芯处于图2(a)所示位置时，P与B，A与T相连，活塞向左运动；当阀芯处于图2(b)所示位置时，P与A，B与T相连，活塞向右运动。图2换向阀的换向原理四、液压驱动系统的主要设备