3.3-单轴运动课件讲解.pptx

机器人基本操作

任务描述2本次任务针对机器人的基本操作模式进行分析讲解，主要介绍了机器人手动操纵模式的单轴运动和线性运动模式，分别对每一种模式的操作方式进行分析与讲解。

目录CONTENTS单轴运动01

4工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能够自动给执行工作。工业机器人的出现将人类从繁重单一的劳动中解放出来。因此，掌握机器人的操作方式对提高生产效率，实现生产自动化至关重要。手动操纵机器人

5在这里，我们介绍手动操作机器人的两种模式：单轴运动与线性运动。手动操纵机器人

PARTONE单轴运动

1.1单轴运动7机器人是由6个转轴组成空间六杆，这六个自由度（如图中箭头所指示的方向）理论上可达空间任何一点。这六个轴均由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴。那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

1.1单轴运动8在进行操作时，需将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”状态。

1.1单轴运动9我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机器人手动操纵方法类似。从虚拟示教器界面打开虚拟控制面板，将钥匙开关选到手动限速模式，如图所示。

1.1单轴运动10然后，点击“ABB”，选择“手动操纵”，如下图所示。

1.1单轴运动11手动操纵之后，单击“动作模式”，如下图所示。

1.1单轴运动12选中轴1-3，单击“确定”，进入“电机开启”状态，操纵摇杆机器人的123轴就会动作。用同样的方法，选择轴4-6操作摇杆，那么机器人的4、5、6轴就会同样动作。

1.1单轴运动13点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启”状态，手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动。

1.1单轴运动14在示教器的右下角显示操纵杆方向，如图所示，按照此提示来操作操纵杆以达到动作要求。

1.1单轴运动15操纵杆的操纵幅度与机器人的运动是相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢，操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。

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