2-2-1大小球分拣控制课件课件讲解.pptx

PLC系统编程与维护（三菱）项目三设备顺序控制任务2大小球分拣控制

02.知识准备03.任务实施 04.拓展任务01.任务要求 目录

1任务要求

任务二大小球分拣控制任务要求使用三菱PLC实现机械手移送工件控制，具体控制流程：左上方为原点（初始位置），工作过程按原点→下降→吸住→上升→右行→下降→释放→上升→左行回原点，完成一个工作循环，实现把小球分拣到A处，把大球分拣到B处。然后等待启动信号重新开始。

任务一机械手控制任务目标1.了解选择序列结构编程的应用场合及特征。2.掌握选择分支结构编程步骤。3.进一步熟练掌握梯形图指令的应用。4.熟练模拟运行并调试。

2知识准备

任务二大小球分拣控制知识准备知识点1.选择序列结构：用单水平线表示，代表在一个状态之后有若干个单一顺序等待选择，而一次仅能选择一个单一分支。为了保证一次仅选择一个单一分支，即选择的优先权，必须对各个转移条件加以约束，选择序列的转移条件应标注在单水平线以内。知识点2.选择分支状态：左图中S22未选择分支状态。根据不同的条件（X3、X4）来选择执行其中的一个流程。若满足转换条件X3，则转换到S23状态；若满足转换条件X4，则转换到S30状态。但X3和X4不能同时闭合。

任务二大小球分拣控制知识准备知识点3.选择汇合状态：图中S25为选择汇合状态。分支结束时，无论哪条分支的最后一状态（S24或S31）为活动步时，只要相应的转换条件成立，都能转换到S25状态。知识点4.对选择分支编程：（1）在对选择分支编程时，可以先编分支点，把多个条件及分支的首状态编好然后逐一编写每条分支；（2）选择分支编程与一般状态编程一样，先驱动后转移；（3）选择分支汇合编程时先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合状态进行转移处理。

3任务实施

任务二大小球分拣控制任务实施1.画出IO分配表分析任务需要，确定输入设备、输出设备的类型和个数，分配输入输出继电器（即IO端口）输入地址输入元件输出地址输出元件X0启动按钮PS0Y0下降X1左限位SQ1Y1电磁铁X2下限位SQ2Y2上升X3上限位SQ3Y3右移X4右限位SQ4Y4左移X5右限位SQ5Y7原点指示灯

任务二机械手控制任务实施2.绘制原理图根据任务需要，结合IO分配表，绘制三菱PLC硬件接线原理图。

任务二机械手控制任务实施3.编写SFC程序（讨论并解决关键问题）a.选择分支如何操作实现？b.两个分支中都用定时器T1实现定时，可以吗？c.机械臂一个工作周期结束后，应该回到S0状态还是S20状态？

任务二机械手控制任务实施3.编写SFC程序根据任务需要，明确该机械臂一个完整工作周期包括：①原位状态：机械手停在原点位置上，电磁铁放松状态，原点指示灯亮。②启动状态：a.电磁铁由原点位置开始向下运动，直到吸到球为止；b.当吸到小球时，上升，到限位位置开始右移，到小球右限位位置；c.当吸到大球时，上升，到限位位置开始右移，到大球右限位位置；d.后面动作一致：下降，到限位位置释放球，上升，到限位位置左移，回到原点；e.等待启动信号重新开始。

任务二机械手控制任务实施4.编写梯形图程序（使用步进指令STL、RET）

4拓展任务

任务二机械手控制拓展任务1.PLC的输出口外接5只彩灯，当方式开关打到K1位置时，要求每隔1秒，轮流点亮一只灯；当方式开关达到K2位置时，要求每隔2秒，轮流点亮一只灯。当停止按钮按下，所有输出立即停止。要求：（1）画出I/O地址分配表；（2）画出PLC接线原理图；（3）使用SFC选择分支结构完成编程。

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