2.4 工业机器人坐标系课件讲解.pptxVIP

任务二工业机器人坐标系南京工业职业技术大学

1.工具坐标系2.工件坐标系

基坐标系大地坐标系工件坐标系工具坐标系机器人坐标系分类

1.工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点TCP与座标方位组成。机器人联动运行时，TCP是必需的。1)Reorient重定位运动（姿态运动） 机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。2)Linear线性运动 机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换。机器人工具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。

1.工具坐标系TCPTOOL0TCPTCPTCP

1.工具坐标系

1.工具坐标系1.定义工具坐标系的方法：N(N=4)点法/TCP法－机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置，座标系方向与tool0一致。TCPZ法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系Z方向。TCPX,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系X方向，Z点与定点连线为座标系Z方向。

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作1点击ABB，打开主菜单。2点击程序数据，进入程序数据窗口

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作3在程序数据窗口中选择tooldata,进入工具坐标系窗口

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作4按住功能键新建…,新建一个tooldata

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作5按住功能键…,可修改名称.然后点击确定。

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作6双击所选tooldata,直接进入当前工具编辑窗口

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作7编辑tooldata的参数：mass 工具重量，kg。cog:xyz 工具重心位置，mm。

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作8选择新定义的tooldata后，在功能键上选择编辑，在弹出菜单中选择定义。

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作9点击选择定义方法和点数

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作10手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键修改位置记录机器人相应位置，最后用确定键确认。

1.工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：步骤动作11手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。

2.工件坐标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不更改程序，直接运行。通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。

2.工件坐标系1.定义工件坐标系的方法：三点法－点X1与点X2连线组成X轴，通过点Y1向X轴作的垂直线，为Y轴。X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXY

2.工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：步骤动作1点击ABB.2点击程序数据，进入程序数据窗口3在程序数据窗口中选择wobjdata,进入工件数据窗口

2.工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：步骤动作4在打开的工件数据窗口中，按住功能键新建…,新建一个wobjdata。

2.工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：步骤动作5按住功能键…,可修改名称.然后点击确定。

2.工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：步骤动作6打开手动操纵窗口，选择当前使用的工具为工具坐标。

2.工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：步骤动作7切回到程序数据窗口。选择新定义的wobjdata后，在功能键上选择编辑，在弹出菜单中选择定义。

2.工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：步骤动作8点击选择定义方法

2.工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：X1X2Y1XY步骤动作9手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，使用功能键修改位置记录机器人相应位置。10重复步骤9，使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键修改位置记录机器人相应位置。最后用确定键确认。

2.工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：步骤动作11手动移动机器人，使用线性运动模式，按照新定义的工件坐标（wobj1）运动，进行验证。

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