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《水下滑翔机组网通用规范第2部分：编队控制》

标准编制说明

一、工作简况

1任务来源

根据自然资源部办公厅关于印发2023年度自然资源标准制修订工作计划的通

知，由天津大学牵头起草海洋行业标准《水下滑翔机组网通用规范第2部分：编队控

制》（标准计划号：202320024），国家海洋标准计量中心、青岛海洋科技中心（原青

岛海洋科学与技术国家实验室发展中心）、崂山国家实验室、中国电子科技集团公司

电子科学研究院参加起草。由全国海洋标准化技术委员会归口管理。

2制定背景

海洋是高质量发展的战略要地，蕴含着丰富的资源，具备重要的战略利益。自党

的十八大第一次提出“建设海洋强国”以来，我国在海洋资源开发、海洋经济转型、

海洋生态保护、海洋权益与安全等方面取得了重大进展。党的二十大报告再次提出

“要发展海洋经济，保护海洋生态环境，加快建设海洋强国”的要求，在推进国家安

全体系和能力现代化，坚决维护国家安全和社会稳定方面，海洋都是其中的重要环

节。在海洋强国事业的建设中，海洋科学技术的发展起到了重要作用，各型海洋装备

在对海洋的观探测、海洋安全维护等方面发挥了重要作用。

水下滑翔机组网是实现海洋环境大范围、长期连续、立体观测的重要手段。编制

水下滑翔机组网通用规范，有助于提高组网效率，实现对特定海域的高时空分辨率水

文气象信息多方位立体耦合观测，实现观测数据多信道传输，实现海上突发情况的快

速响应以及对敏感海区的多源水文气象数据观测及处理，有效提升我国海洋环境信息

的获取能力。其他水下无人系统参照执行，可扩大组网范围，推动组网规模化和常态

化，更有效地实现对海洋的观探测。

水下滑翔机组网编队控制是实现组网的关键手段，通过编队控制可对编队类型和

各控制要素按照适用的控制方法进行控制，开展任务规划与实施，组建具有稳定性和

可扩展性的观测网，保障组网作业范围和工作效能，可大幅度提升海洋科学研究和海

洋安全保障效能，对于海洋特征分析以及海洋运动机理探析有着重要意义。

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得益于成熟的水下滑翔机技术，美国、欧洲以及澳大利亚等国家纷纷开展了水下

滑翔机编队任务，布放水下滑翔机网络，进行全覆盖常规化网络观测，包括自主海洋

观测网（AOSN）、欧洲滑翔机观测站（EGO）、综合海洋观测系统（IOOS）等。

国内在水下滑翔机网络组建方面进行了相关研究，包括组网协同观测、控制、信

息传输等。天津大学2014年开始选用3台“海燕”水下滑翔机开展编队试验；2017

年与青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心等单位联合，运用18台水下滑翔机及

总计30余台套海洋设备组建了三位立体综合观测网；2019年，青岛海洋科学与技术

试点国家实验室组织开展了我国最大规模的异构组网综合观测，参与组网的以“海

燕”水下滑翔机为代表的无人系统达74台（89台次）。中国科学院沈阳自动化研究所

等单位也开展了相关试验。

在标准化方面，我国各型水下滑翔机软硬件接口、通讯协议、数据结构等各不相

同，尚未有相关的标准化文件。由天津大学牵头成立的编写组，已编制了《水下滑翔

机通用技术要求》和《水下滑翔机总体设计指南》两项标准，对水下滑翔机单机设

计、生产和检验等方面的要求开展了标准化的研究和应用；水下滑翔机组网通过规范

系列标准已获得第1部分：总则的立项。

起草组在现有研究基础上，编制本文件。编制水下滑翔机组网系列通用规范，有

助于提高组网效率，其他水下无人系统参照执行，可扩大组网范围，更有效地实现对

海洋的观探测。

3主要工作过程

2019年至2022年，结合我国水下滑翔机组网的研究情况，以及国外水下滑翔机

研制现状，编写组整理组网相关过程和规范性文件，形成标准草案。

2022年2月，根据自然资源部办公厅关于征集2023年度自然资源标准制修订工

作计划建议的函，天津大学联合国家海洋标准计量中心、青岛海洋科学与技术国家实

验室发展中心、中国电子科技集团公司电子科学研究院，提交了标准草案和建议书。

2023年7月24日，在自然资源部办公厅关于印发2023年度自然资源标准制修订

工作计划的通知中，下达了该标准立项计划。

2023年9月28日，天津大学以线上会议形式召开了标准启动会，会议由国家深

海基地管理中心、自然资源部第二海洋研究所、解放军3101