《水下滑翔机组网通用规范 第2部分：编队控制》.pdf

ICS07.060

CCSN92HY

HY

中华人民共和国海洋行业标准

HY/TXXX—202X

水下滑翔机组网通用规范

第2部分：编队控制

Specificationfornetworkingofunderwatergliders

Part2：Formationcontrol

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

202X-XX-XX发布202X-XX-实施

中华人民共和国自然资源部发布

HY/TXXXX-XXXX

水下滑翔机组网通用规范

第2部分：编队控制

1范围

本文件规定了参加组网的水下滑翔机及其组网编队的控制要求。

本文件适用于水下滑翔机组网，也可为类似水下航行器组网提供参考。

2规范性引用文件

下列文件的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于

本文件。

HY/T141-2011海洋仪器海上试验规范

HY/TXXXX.1-202X水下滑翔机通用技术要求

HY/TXXXX.1-202X水下滑翔机总体设计指南

HY/TXXXX.1-202X水下滑翔机组网通用规范第1部分：总则

3术语和定义

3.1

水下滑翔机组网networkingwithunderwatergliders

以提高任务效率，提升综合作业能力为目的，通过任务分配、路径规划等手段组建基于3台套

（含）以上水下滑翔机的观探测信息网络。

3.2

编队formation

指两台或两台以上具有自主功能的水下滑翔机为适应组网任务要求而进行的一定结构的某种队形

排列和任务规划的组织模式。

3.3

任务规划missionplanning

根据组网任务，确定水下滑翔机数量及其携带任务载荷的类型，设定航行路线，制定控制策略的

过程。

3.4

控制单元controlunit

包括硬件、软件及控制算法，控制水下滑翔机运动、通信等全部功能的部分。

3.5

岸基操作与控制平台shore-basedoperationandcontrolplatform

可对多型水下滑翔机进行组网指挥控制、航线修正与数据收发等操作，具备多型水下滑翔机运行

状态和观测数据的显示、无人值守以及自动数据下载等功能的操作与控制系统。

1

HY/TXXXX-XXXX

4水下滑翔机组网控制要求

4.1功能性

通过组网编队控制，可实现以下功能。

a)稳定通信。岸基操作与控制平台与编队内水下滑翔机应能通过卫星等进行稳定通信，必要时

水下滑翔机之间宜设置水声通信等方式以实现组网控制，以进行数据与指令发送和接收。

b)浮容积调节量控制。根据组网任务要求，通过控制浮容积调节量分配不同工作深度水下滑翔

机在设定深度下进行工作，以实现不同深度任务的观测与探测。

c)航行轨迹控制。在不同海况下保持及变换水下滑翔机队形，控制其编队航行轨迹，以完成不

同海域任务的观测与探测。