控制系统的计算机辅助分析课件.pptVIP

第7章控制系统的计算机辅助分析本章内容(6)求取频率响应数据，且根据频率响应数据辩识系统的模型参数并能对不完全能控或不完全能观测的系统进行结构分解。

7.1控制系统的稳定性分析什么是系统的稳定性？：

（给出传递函数时）l1）.利用极点判断系统的稳定性llpzmap(num,den)和roots(den)l2）.利用特征值判断系统的稳定性（给出状态方程时）ll

%P189_ex7_1

%P191_ex7_3

3）.用李雅普诺夫第二法来判断系统的稳定性lllllll

7.2控制系统的时域分析lll））ll’sin’—正弦波；’square’—方波；’pulse’—脉冲序列；持续时间采样时间l

llll

lllll[y,x,t]=step(num,den,t)lll

%p193_ex7_6.m1

lll

%p194_ex7_7.m

l3.离散系统的单位阶跃响应lllddl

l连续系统离散系统ll注意：

lll[y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0)l或[y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0,t)l

llll[y,x]=lsim(num,den,u,t)[y,x]=lsim(A,B,C,D,iu,u,t)l

%p197_ex7_12

期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。用来衡量控制系统的精确性即控制精度。求取稳态误差可用以下两个函数：

7.3根轨迹法l

lllll[p,z]=pzmap(A,B,C,D)[p,z]=pzmap(p,z)，[p,z]=pzmap(num,den或ll

lllll开环增益闭环系统llll，ll

l统命lll

lll%p200_ex7_16.m

lllllllll-0.0075-1.3984i

l

sgrid()函数lsgridlsgrid(‘new’)lsgrid(zeta,wn)lsgrid(zeta,wn,’new’)lsgrid()函数调用格式：%p200_ex7_16.msgrid;28

ll%p201_ex7_17.mll29

7.4控制系统的频域分析l

llogspace()lll

Bode()lbode()llllll

llll

llllll

l%p204_ex7_18llllllllll

nyquist()lllllll

llllll

lllllll

l%p205_ex7_19lll《控制工程基础》P150l

lllllll

llmargin()函数lll

lll[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,ω)l例7-23上机练习

ll

llllllll

7.5系统的能控性和能观测性分析ll

lllll

llllC为系统的各矩阵，l本节只要求例7-29、7-30

lllllll

ll

lll

7.6系统模型的降阶lll

lllll

练习一：已知某高阶系统的传递函数为试求该系统的单位脉冲响应、单位速度响应。l练习二：已知某高阶系统的传递函数为试求该系统的极点并判断系统的稳定性。