控制理论的发展及应用课件.pptVIP

研究各类系统的调节和控制规律的科学

控制论创始人维纳

I：上世纪50年代，经典控制论时期。II：上世纪60年代，现代控制论时期。III：上世纪70年代后：大系统理论时期。

三部经典著作

数千年的史

定性取决于特征方程的根是否具有的部

Routh-Hurwitz定性判据

李普夫方法

?负反馈放大器

乃奎斯特判据半数坐系

拉普拉斯函数波德

根迹法

Shannon采定理。脉冲系定判据性差分方程的所有特征根位于位内。

美国哥大学的拉格尼和他的博士生朱里卡曼扎德

WienerKalmanNyquistBellmanZadehLyapunovShannonAstr?m

数学工具：研究对象：研究方法：控制结构：

—线性微分方程和基于拉普拉斯变换的传递函数数学工具研究对象—单输入—单输出的线性定常系统三大分析方法：时域分析法、频率特性分析法和根轨迹分析法研究对象和范围有限—难于解决复杂问题，如时变，多变量等

开环控制系统与闭环控制系统控制量输入量输出量控制器受控对象(a)开环控制系统控制量输出量输入量控制器反馈元件(b)闭环控制系统受控对象﹢﹣

控制量控制器输出量输入量受控对象控制量输入量输出量﹢﹣控制器受控对象反馈元件(a)开环控制系统(b)闭环控制系统特点：缺点：

控制量控制器输出量输入量受控对象控制量输入量输出量﹢﹣控制器受控对象反馈元件(b)闭环控制系统(a)开环控制系统闭环控制系统?反馈通路?信号传递形成一个闭合回路负反馈与正反馈控制系统一般采用负反馈输入量与反馈量之差称为偏差信号

扰动f偏差e控制变量u被控变量y设定值r控制器执行器被控对象﹣反馈量z测量、变送

经典控制论研究内容：?系统模型?系统分析?系统综合

时间域状态空间描述运动规律能控性能观结构特性性稳定性综合数学工具：研究对象：研究方法：控制结构：

表示系统在过去、现在和未来时刻的状况选取的不唯一性状态状态变量能够完全描述系统行为的最小一组变量，只要给定了当前时刻的这组变量以及未来时刻作用在系统上的输入，那么系统在未来任意时刻的行为就可以完全确定。状态向量以完全表征系统的状态变量为元构成的向量就是状态向量状态空间以n个状态变量为基底所构成的n维空间就称为状态空间，状态空间中的一点就代表系统在某一特定时刻的状态。

不完全描述?外部描述——传递函数：不表征系统的内部结构和内部变量，只反映外部变量组输入与输出间的因果关系传递函数：初始条件为零的线性定常系统输出的拉普拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之比。?内部描述——状态空间，能够完全表征系统的一切动力学特征：完全描述

现代控制论的重要分支：状态空间设计方法?系统模型?系统分析?系统综合

图6.1计算机控制系统原理图

l连续时间控制系统l离散时间控制系统意义：

离散、采样、数字控制的差别离散控制系统、数字控制系统和采样控制系统都是同类系统，但严格是有差别的。

采样控制系统与连续时间控制系统相比

?连续系统和离散系统分析方法的比较连续系统分析离散系统分析类似

理想的采样过程一个重要的参数就是采样周期T具体T的选择可以通过连续信号和采样信号频谱之间的关系确定。采样定理：

?其他动态系统的研究

?控制任务的多样化?这一趋势是明显的，也是必然的。自动控制就是由系统来代替人控制。随着科学技术的发展，人们的控制活动越来越多，因而控制任务也会越来越复杂和困难。

?专业学科化的发展因受控对象的性质千差万别，属于不同的学科，各学科又有自己的独特之处，所以在各门学科中相对独立地发展控制理论及方法，是必然的。

?社会发展的需要是科学发展的动力钱三强“科学来源于生产和对自然现象的观察，它的发展取决于生产和社会的需求。”

?科学的进步是集体努力的结果，科学家的群体效应?科学的发明与科学理论的建立有赖于科学家坚实的知识基础，杰出的科学家大多是多面发展的

?没有理论，社会实践就不能成为系统的科学，实践也就难以深入和系统地发展

自动化学科面临严峻形势

答案是否定的

什么原因？

数学在控制理论和自动化学科的发展中起了核心的科学作用

提出和试图解决复杂系统问题nn

?毛主席?邓小平?江泽民