拉普拉斯变换及其应用课件.pptVIP

第2章拉普拉斯变换及其应用?2.1拉氏变换的概念?2.2拉氏变换的运算定理?2.3拉氏反变换?2.4拉氏变换应用举例

2.1拉氏变换的概念?本章简要叙述拉氏变换（和拉氏反变换）的概念、拉氏变换的运算定理和应用拉氏变换求解微分方程的基本方法，并通过拉氏变换应用举例，介绍了典型一、二阶系统的单位阶跃函数和典型一阶系统的单位斜坡响应。?拉普拉斯变换（TheLaplaceTransfrom）（简称拉氏变换）是一种函数的变换，经变换后，可将微分方程式变换成代数方程，并且在变换的同时即将初始条件引入，避免了经典解法中求积分常数的麻烦，因此这种方法可以使微分方程求解题的过程大为简化。?在经典自动控制理论中，自动控制系统的数学模型是建立在传递函数基础之上的，而传递函数的概念又是建立在拉氏变换的基础上的，因此，拉氏变换是经典控制理论的数学基础。下一页返回

2.1拉氏变换的概念?若将实变量的函数，乘以指数函数(其中，是一个复变数)，再在0到之间对进行积分，就得到一个新的函数。称为拉氏变换式，并可用符号表示。（2.1）?上式称为拉氏变换的定义式。为了保证式中等号右边的积分存在（收敛），应满足下列条件：?当?当?当，；，分段连续；，较衰减得更快。上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念是一个定积分，t将在新函数中消失。只取决于s，它是复变数s的函数。拉氏变换将原?由于因此，来的实变量函数转化为复变量函数。?拉氏变换是一种单值变换。和之间具有一一对应的关系。通常前者称为原函数，后者为象函数。?由拉氏变换的定义式，可以从已知的原函数求取对应的象函数。例如?例一：求单位阶跃函数（UnitStepFunction）的象函数。?在自动控制原理中，单位阶跃函数是一个突加作用信号，相当一个开关的闭合(或断开)。在求它的象函数前，首先应给出单位阶跃函数的定义式上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念?见图2-1（a）?则单位阶跃函数1（t）定义为见图2-1（b）?所以?在自动控制系统中，单位阶跃函数相当一个突加作用信号。由式(2.1)有上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念?例二：求单位脉冲函数(UnitPuiseFuction)的象函数。?设函数见图2-2（a）函数的特点是单位脉冲函数定义为：见图2-2（b）时为0，在t=0时，在时及在?。但对时间的积分为1。由即；又由（2.2）上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念?在自动控制系统中，单位脉冲函数相当一个瞬时的扰动信号。它的变换式由式（2.1）有(2.3)上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念?例三：求与间的关系?由以上两例可见，在区间（0，）里，所以，而?由上式有（2.4）上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念（2.5）?由上式有?由式（2.4）和式(2.5)可知：单位阶跃函数对时间的导数即为单位脉冲函数。反之，单位脉冲函数对时间的积分即为单位阶跃函数。?例四：求斜坡函数（RampFunction）的象函数。?斜坡函数的定义式为：式中k为常数?在自动控制原理中，斜坡函数是一个对时间作均匀变化的信号。在研究随动系统时，常以斜坡信号作为典型的输入信号。同理，根据拉氏变换的定义式有：上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念（2.6）?若式K=1，即单位斜坡函数上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念?例五：求指数函数（ExponentialFunction）函数。的象?由式（2.1）有（2.7）?例六.求正弦函数（SinusoidalFunction）的象函数。上一页下一页返回

2.1拉氏变换的概念(2.8)?实用上，常把原函数与象函数之间的对应关系列成对照表的形式。通过查表，就能够知道原函数的象函数，或象函数的原函数，十分方便。上一页返回

2.2拉氏变换的运算定理?在应用拉氏变换时，常需要借助于拉氏变换运算定理，这些运算定理都可通过拉氏变换定义式加以证明，现分别叙述如下：?一、叠加定理?两个函数代数和的拉氏变换等于两个函数拉氏变换的代数和。即?证下一页返回

2.2拉氏变换的运算定理?二、比例定理?K倍原函数的拉氏变换等于原函数拉氏变换的K倍。即（2.10）上一页下一页返回

2.2拉氏变换的运算定理?三、微分定理（2.11）?及在零初始条件下上一页下一页返回

2.2拉氏变换的运算定理?当初始条件时，?同理，可求得?若具有零初始条件，?即?则……上一页下一页返回

2.2拉氏变换的运算定理?上式表明，在初始条件为零的前提下，原函数的阶导数的拉氏式等于其象函数乘以。这使函数的微分运算变得十分简单。它是拉氏变换能