直流电机PID控制与仿真.doc

长春大学

课程设计说明书

题目名称直流电机速度PID控制与仿真

院〔系〕电子信息工程学院

专业〔班级〕自动化13403

学生姓名张华挺

指导教师曹福成

起止日期2016.10.24——2016.11.04

直流电机速度PID控制与仿真

摘要：在本次课程设计中重点研究直流电机的工作原理以及直流电机的各种调速方法。在调速控制中，我们包含两个大的局部，一个是直流电机的开环控制，另一个是直流电机的闭环控制，在直流电机的闭环控制中，又分别介绍转速闭环控制和PID闭环控制，并且对直流电机的每个模型进行建模并仿真，观察其动态性能，分析研究直流电机的各个控制的优缺点。

关键词：直流电动机；转速控制；PID控制；Matlab仿真

DCMotorSpeedPIDControlandSimulation

Abstract:Inthiscurriculumdesign,theworkprincipleofDCmotorandDCmotorspeedcontrolmethodsarestudied.Inspeedcontrol,weincludetwoparts,oneistheopenloopcontrolofDCmotor,theotherisaclosedloopDCmotorcontrolinDCmotorclosed-loopcontrol,andintroducesthespeedclosed-loopcontrolandPIDcontrol,andeachmodeloftheDCmotorformodelingandsimulationtoobservethedynamicperformanceanalysisofDCmotorcontrolandtheadvantagesanddisadvantagesofeach.

Keywords:DCmotor;speedcontrol;PIDcontrol;Matlabsimulation

目录TOC\o1-3\h\z\u

第一章直流电动机的工作原理及根本结构1

1.1直流电机的结构1

1.2直流电机的根本工作原理1

1.3本章小结2

第二章直流电机开环系统仿真3

2.1Matlab简介3

2.2直流电机的稳态模型3

2.4本章小结6

第三章直流电机PID控制7

3.1PID控制简介7

3.2比例〔P〕调节特性7

3.3比例积分〔PI〕调节特性8

3.4比例积分微分〔PID〕调节特性8

3.5PID的动态数学模型9

3.7本章小结13

总结14

参考文献15

第一章直流电动机的工作原理及根本结构

1.1直流电机的结构

如下列图1-1所示是直流电机的物理模型，由图可以看出，直流电动机结构中有换向器、电刷，磁极和转子，在实际直流电机中，还包括机座和端盖，换向磁极、主磁极、机座和端盖，电刷装置组成电机的定子，电枢绕组、电枢铁心、转轴、轴承和换向器构成电机的转子。

图1-1直流电机模型

图中N、S为定子的磁极，abcd是固定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，线圈连同导磁圆柱体称为电机的转子，我们又叫它电枢。线圈的a、d端连接到两个相互绝缘的换向片上。换向片上面有不动的电刷，电刷和转子线圈与外电路是连通的。

1.2直流电机的根本工作原理

当我们在AB相加上直流电压源后，电流方向为dcba，我们由楞次定律可知，在N上S下的情况下，电枢有向左的力，是电枢向左运动，当电枢转动180度时，由于换向器的作用，使电流的方向发生改变，电流方向为abcd，虽然电流方向发生改变，但是力的方向没有发生改变，仍然是向左的，正因为如此，可以使电机一直朝一个方向运动下去,但是由于转子只有1个磁极的关系，在磁场中的受力并不均匀，所以这样的电机在转的时候会有明显的震颤感觉，所以实际直流发电机的电枢是根据实际需要有多个线圈。线圈分布在电枢铁心外表的不同位置，按照一定的规律连接起来，当线圈增加时，相应的磁极也要增加。

直流电机是电能转换装置，它将电能转换为机械能，当电枢上有直流电通过时，会在电枢绕组上感应电动势，称为电枢电动势，电枢电动势与电机转速成正比，表达式分别为：

〔1.1〕

〔1.2〕

在上式中，n为直流电机转速、R为电枢电阻、为电动机电动势常数、励磁磁通〔Wb〕。我们可以看出，电动机转速与电枢电压、电枢电流和励磁磁通有关，当电压不变时，增大电枢电流，转速n就会