项目四 协作机器人外围设备的认知-任务6 机器人技术实训平台的认知.pptx

项目四协作机器人外围设备的认知

任务6机器人技术实训平台的认知;;在教育行业中为了方便教学，往往将一些工业中常用的设备，以模块的形式安装在平台之上，这样既方便的展示了不同设备在机器人应用中产生的作用，又可以减小占地面积以及方便移动。以下面一款搬运码垛应用的实训平台为例，将机器人、末端工具、输送线、仓储、物料、电气控制面板等集合到一起来完成机器人在行业中的集成演示。

在这样的平台之上，一般可以搭配多种机器人末端工具，演示模块也是可以更换的，这样也更好的满足了教学的需要。;轨迹示教模组;

学生可以轨迹示教模组练习协作机器人的基本运动指令，对协作机器人的操作和使用有着一定的指导作用。展示了协作机器人功能如下：

①作业平面：水平面、垂直面、任意倾斜面；

②运动轨迹：直线运动、圆运动、圆弧运动、曲线运动等；

③运动方式：坐标平移、坐标旋转；

④TCP标定。;输送线模组;输送线模组由伺服电机、减速器、控制器、同步带轮等组成，安装在工作站上，用于传输检测工件。直线输送系统可进行方向、速度、位置控制。可对工件位置进行输送和启停控制。输送线末端设置阻挡气缸，用于限位，精确控制工件在输送线上的位置。;末端工具;此模组实现协作机器人自动更换不同的末端执行工具，使本实训台的工作流程更具柔性。末端执行器包含气动抓手、模拟焊枪、拖动示教把手等。;码盘/码垛模组;码盘/码垛模组可用来进行工业机器人搬运码垛工艺学习，模组包含立体料盘和平面料盘：

立体料盘：共包含4个仓位，每个仓位范围可调，允许容纳的圆形工件直径范围：40mm~68mm，高度范围为0~50mm。该实训工作站配套使用的圆形工件为轴承6908。最多允许放置16个轴承。

平面料盘：共包含9个仓位，仓位尺寸不可改变，允许放置9个轴承。;PLC可编程控制器及HMI模组;整套工作站的电控系统主要采用三菱公司的FX3U系列PLC，以及昆仑通态7寸HMI触摸屏模组。通过PLC和HMI模组是工作站控制部分的核心组件，除机器人控制外的所有电气控制均由此模组完成，在教学实训中学生可以学习掌握PLC控制及编程，HMI人机交互模组的使用等最常用的工业自动化技术。;感谢您的观看