基于自由摆的平板控制系统设计.pdf

毕业论文（设计）

基于自由摆的平板控制系统设计

摘要

该系统采用STC12C5A60S2单片机作为控制系统的核心；以步进电机控制平

板转动，以L298作为电机驱动芯片；以旋转编码器模块为角度传感器，监测出

平板的倾斜角度，并用1602液晶显示屏显示出平板的倾斜角度.然后数据被送到

单片机，同时单片机根据所采集来的角度变化，采用PID算法求出平板应该转动

的角度，使平板的倾斜角度恰好能够满足平板对硬币的作用力在水平方向上的分

量刚好提供硬币的横向加速度所须的力.继而STC12C5A60S2单片机根据步进电

机的最小步进角，精确地控制步进电机转动相应的步数，从而实现控制平板在转

动过程中维持平衡状态.该系统布局基本合理，实际运行较为平稳，控制精度较

高.

关键词：STC12C5A60S2单片机；自由摆；步进电机；旋转编码器

I

ABSTRACT

ThesystemusesSTC12C5A60S2microcontrollerasthecoreofthecontrol

encodermodulesfortheanglesensortomonitorthetiltangleoftheflat,and

flat-panelliquidcrystaldisplay1602showsthetiltangledataisthensenttothe

microcontroller,microcontrollerbasedonthecollectedanglechanges,thePID

algorithmtofindthetabletangleofrotation,thetiltangleofthetablethappensto

providetheforcerequiredbythelateralaccelerationofthecointhenSTC12C5A60S2

controlthesteppermotorrotatesthecorrespondingnumberofstepsinorderto

layoutisbasicallyrational,theactualoperationisrelativelystable,highcontrol

accuracy.

Keywords:singlechipSTC12C5A60S2;freependulum;steppingmotor;therotary

encoder

II

目录

1引言.1

2设计任务与要求2

2.1设计任务.2

2.2设计要求.2

3方案设计与论证3

3.1系统所用的各模块3

3.2系统的组成.6

4系统的实现