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自动控制原理总结之判断系统牢固性方法

判断系牢固性的方法

一、牢固性判据（时域）

1、赫尔维茨判据

系统牢固的充分必要条件：特色方程的各项系数全部为正；

将系统特色方程各项系数排列成以下行列式；

当主行列式及其对角线上的各子行列式均大于零时，即

1an10

an1an3

20

anan2

an1an3an5

3anan2an40

0an1an3

0

n

则方程无正根，系统牢固。

赫尔维茨牢固判据之行列式直接由系数排列而成，规律简单明

确，使用也比较方便，但是对六阶以上的系统，很少应用。

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例；若已知系统的特色方程为s8s18s16s50

试判断系统可否牢固。

解：系统特色方程的各项系数均为正数。

81600

11850

08160

01185

依照特色方程，列写系统的赫尔维茨行列式。

由△得各阶子行列式；

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自动控制原理总结之判断系统牢固性方法

1880

816

21280

118

8160

3118517280

0816

486900

各阶子行列式都大于零，故系统牢固。

2、劳思判据

（1）劳思判据充要条件：

A、系统特色方程的各项系数均大于零，即ai0；

B、劳思计算表第一列各项符号皆同样。

满足上述条件则系统牢固，否则系统不牢固，各项符号变化的

次数就是不牢固根的数目。

（2）劳思计算表的求法：

A、列写劳思阵列，并将系统特色方程的系数按以下形式排列

成列首两行，即：

n

sanan2an4an6

sn1an1an3an5an7

sn2b1b2b3b4

sn3c1c2c3c4

2

su1u2