自动化打磨集成工作站设计与实现.pdf

摘要：

针对目前人工打磨效率低、成本高、质量一致性差等现象，设计并实现了具

备高柔性、高度灵活性的自动化打磨集成工作站。首先结合人工打磨方式对自动

化工作站系统需求展开分析，并进行系统整体设计，随后以PLC、工业机器人为

核心设计工作站控制系统，最后调试程序并完成实体零件打磨。试验表明，该工

作站可以高效、高质量完成零件打磨。

关键词：

工业机器人；打磨加工；PLC

0引言

在“中国制造2025”战略背景下，以工业机器人应用为核心的智能制造工厂

近年来得到了极大的发展。随着机器人易用性、稳定性及智能化水平的不断提升，

大批量加工作业采用工业机器人自动化生产方式不但可以极大地提高生产效率，

还可以极大地提高良品率和生产稳定性，是未来制造业转型升级的重要发展方向。

传统的人工打磨方式存在许多劣势，如对操作人员加工技能水准要求较高，

导致生产效率低、人工成本高，且由于人工技术水平不一，零件打磨质量一致性

也难以得到保证。目前，基于工业机器人的自动打磨技术在很多领域有所运用，

例如练琛等人设计了工业机器人与台磨机的协同打磨系统，可以完成普通工件的

打磨；浙江工业大学的黄琴设计了基于工业机器人的水龙头抛光系统，该系统通

过机器人夹持水龙头，在砂带机构上进行抛光；通过RobotStudio软件，完成了

对汽车轮毂打磨的仿真过程；M.C.Lee等人基于一台三自由度加工中心和一台

[7]

两自由度工业机器人搭建出适用于曲面抛光的五自由度抛光设备，并完成实验仿

真验证。

]

以上应用大部分是针对多批量、单一品种零件的自动化打磨加工，且大多使

用机器人夹持零件在打磨设备上加工的方式，而航空机载零件品种多、结构复杂、

形状各异，在机加工后需进行表面抛光、毛刺清理及修形等加工，属于最终的精

加工工序，需要借助多种工具完成多项打磨内容。本文针对航空机载零件，设计

了具备高柔性、高度灵活性的自动化工作站，可以配备各种柔性、刚性工具，实

现对多品种零件的自动化集成打磨。

1系统需求分析及总体设计

1.1系统需求分析

采用传统人工方式打磨零件时，会根据不同打磨内容采用毛刷、旋转锉刀、

砂纸等工具完成打磨。例如在清理毛刺时会使用旋转锉刀或毛刷；在抛光时会使

用砂纸、毛刷及百页轮；在零件修形时会用到旋转锉刀。其中毛刷和旋转锉刀等

工具也有很多分类。毛刷有陶瓷纤维刷、尼龙刷、布轮刷等，旋转锉刀也有圆锥

形和圆柱形、双槽和单槽之分，打磨效果各不相同，需要多种工具配合完成打磨。

搭建打磨工作站系统，需要满足物料流动自动化和信息自动化两方面需求。

物料流动自动化一方面指将待加工件、工具等由外界搬运进系统，以及将加工好

的成品、更换后的工具从系统运出；另一方面指工件与工具等在系统内部的搬运

与存储。信息自动化主要指在工作站系统加工时，需要获取加工任务、工件要求、

加工方法、切削参数及工具要求等方面的信息，并且将加工过程中的各种系统状

态信息存入系统，实现对加工状态的监控。

结合人工打磨经验与自动化打磨系统的需求，工作站系统需要具备存放与更

换各种工具功能、自动上下料功能、调整零件打磨位置功能、人机交互功能及状

态监控功能等。

1.2系统总体设计

系统主要由工业机器人、机器人控制器、快换夹头、控制系统、旋转工具库、

旋转工作台、固定打磨头、送料工装台、翻转机构、吸尘装置组成。

系统布局图如图1所示。工业机器人选用ABB机器人IRB4600-40/2.5，最大

负载40kg，有效臂展为2.55m。旋转工具库有3层，每层4个存放位，分别成

90°夹角，共12个工具存放位，用于存放工具与夹爪，并通过伺服电机驱动旋转

与机器人程序配合，使工具库旋转至所需的工具位置，然后由机器人进行更换夹

取。工具及机器人末端都配有快换夹头，用于机器人快速更换工具。翻转机构采

用气缸驱动齿轮齿条的方式，搭配精密减压阀防止零件夹伤，以机器人搭配完成

零件的翻转，便于完成零件各面打磨。旋转工作台利用电机驱动工装，根据零件

打磨位置旋转至最佳打磨位置，回转定位气缸对工作台进行定位，同时预压气缸

可以对零件预压夹紧。固定打磨头共有4个，具有浮动功能，可配备不同工具，

实现机器人夹持零件并通过不同打磨工具交替加工。送料工装台由气缸驱动料盘

进行送料。控制系统由密封式电控柜、散热过滤系统（高效散热风扇、滤网）等

电气控制元件