机器人腕部结构分析专家讲座.pptx

机器人腕部结构

主讲郝建豹机器人腕部结构分析专家讲座第1页

引言：腕部是臂部和手部连接件，起支承手部和改变手部姿态作用。机器人腕部结构分析专家讲座第2页

一、手腕自由度

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1．手腕自由度：为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z旋转运动。这便是腕部运动三个自由度，分别称为翻转R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏转Y（Yaw）。并不是全部手腕都必须具备三个自由度，而是依据实际使用工作性能要求来确定。机器人腕部结构分析专家讲座第4页

手腕自由度图例：腕部坐标系手腕偏转手腕俯仰手腕回转机器人腕部结构分析专家讲座第5页

二、手腕设计要求

结构紧凑、重量轻；动作灵活、平稳，定位精度高；强度、刚度高；与臂部及手部连接部位合理连接结构，传感器和驱动装置合理布局及安装等。机器人腕部结构分析专家讲座第6页

三、手腕分类

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1．按自由度数目分（1）：

单自由度手腕：手腕在空间可含有三个自由度，也能够具备以下单一功效：单一翻转功效：手腕关节轴线与手臂纵轴线共线，常回转角度不受结构限制，能够回转360°以上。该运动用翻转关节（R关节）实现。单一俯仰功效：手腕关节轴线与手臂及手轴线相互垂直，转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用折曲关节（B关节）实现。单一偏转功效：手腕关节轴线与手臂及手轴线在另一个方向上相互垂直；转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用折曲关节（B关节）实现。机器人腕部结构分析专家讲座第8页

单自由度手腕图例：R手腕B手腕B手腕T手腕机器人腕部结构分析专家讲座第9页

1．按自由度数目分（2）：二自由度手腕：能够由一个R关节和一个B关节联合组成BR关节实现，或由两个B关节组成BB关节实现，但不能由两个RR关节组成二自由度手腕，因为两个R关节功效是重复，实际上只起到单自由度作用。机器人腕部结构分析专家讲座第10页

二自由度手腕图例：BR手腕BB手腕RR手腕(属于单自由度)机器人腕部结构分析专家讲座第11页

1．按自由度数目分（3）：三自由度手腕：有R关节和B关节组合组成三自由度手腕能够有各种型式，实现翻转、俯仰和偏转功效。机器人腕部结构分析专家讲座第12页

三自由度手腕图例：BBR手腕BRR手腕R机器人腕部结构分析专家讲座第13页

2．按手腕驱动方式分：

直接驱动手腕：驱动源直接装在手腕上。这种直接驱动手腕关键是能否设计和加工出尺寸小、重量轻而驱动扭矩大、驱动性能好驱动电机或液压马达。远距离传动手腕：有时为了确保含有足够大驱动力，驱动装置又不能做得足够小，同时也为了减轻手腕重量，采取远距离驱动方式，能够实现三个自由度运动。机器人腕部结构分析专家讲座第14页

液压直接驱动BBR手腕图例：RBB偏转俯仰回转机器人腕部结构分析专家讲座第15页

远距离传动手腕图例：问题：1、各轴分别实现什么运动？2、当手腕进行俯仰运动时，能否同时进行回转运动？回转运动俯仰运动偏转运动机器人腕部结构分析专家讲座第16页

动作分解：偏转运动俯仰运动回转运动机器人腕部结构分析专家讲座第17页

四、经典结构机器人腕部结构分析专家讲座第18页

1．摆动液压缸（又称回转液压缸）：结构：由缸体、隔板、叶片、花键套等主要部件组成。其中叶片7固定在转子上，用花键将转子与驱动轴连接，用螺栓2将隔板与缸体连接。工作原理：在密封缸体内，隔板与活动叶片之间围成两个油腔，相当油缸中无杆腔和有杆腔。液压力作用在活动叶片端面上，对传动轴中心产生力矩使被驱动轴转动。摆动缸转角在270°左右。机器人腕部结构分析专家讲座第19页

摆动液压缸结构图：机器人腕部结构分析专家讲座第20页

2．单自由度回转运动手腕：结构特点：机器人手部张合是由汽缸驱动，而手腕回转运动则由回转液压缸实现。工作原理：将夹紧汽缸外壳与摆动油缸动片连接在一起，当摆动液压缸中不一样油腔中进油时，即可实现手腕不一样方向摆动。机器人腕部结构分析专家讲座第21页

单回转油缸驱动手腕图例：机器人腕部结构分析专家讲座第22页

3．双回转油缸驱动手腕：结构特点：采取双回转油缸驱动，一个带动手腕作俯仰运动，另一个油缸带动手腕作回转运动。V-V视图表示回转缸中动片带动回转油缸刚体，定片与固定中心轴联坚固现俯仰运动；L-L视图表示回转缸中动片与回转中心轴联结，定片与油缸缸体联坚固现回转运动。机器人腕部结构分析专家讲座第23页

双回转油缸驱动手腕图例：机器人腕部结构分析专家讲座第24页

3．轮系驱动二自由度BR手腕：结构特点：由轮系驱动可实现手腕回转和俯仰运动，其中手腕回转运动由传动轴S传递，手腕俯仰运动由传动轴B传递。机器人腕部结构分析专家讲座第25页

轮系驱动二自由度手腕图例（1）：回转运动：轴S旋