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对联合收割机智能测产系统工作原理的探讨

精确农业是指利用遥感技术、地理信息系统、全球定位系统GPS等信息技

术，在定位采集地块信息的基础上，根据地块土壤肥力、作物病虫害、杂草、产

量等在时间与空间上的差异，按农艺要求进行精确定位、变量朝种、变量施肥、

变量灌水、变量用药的农业技术，从而达到提高效益、避免资源浪费、减少环境

污染的目的。目前，经济发达国家已开始推广精准农业耕作，广大发展中国家也

广泛开展应用研究和实验示范。

标签：GPS测产仪原理分析

1GPS测产原理

1.1硬件产量传感器安置在联合收割机谷仓顶部，接收来自于刮板的谷

物冲量，如图1所示。经过其内置的全桥平衡电路，采用应变感应方式，完成谷

物冲量到电流信号的变换(这样可实现温度变化的自动补偿和提高传感器的响应

特性)。为整个系统供电方便，全部传感器电源均为直流24V。24V直流电源由

车载电源经升压稳压器得到。这里产量传感器的电源为直流24V，信号输出为0～

10mA，该原始信号经精密电阻可得到0～5V的TTL电压(精密电阻阻值，由实

际收割对象的不同——力学性质不同而选择，以便得到最大的读入精度)。该FFL

电压信号，由Philips80C552单片机A／D口读入，经该控制单元进行处理、显

示、保存(保存在主控制单元上的Com-pactFlash卡中，即CF卡中)。在该系统

中，刮板冲击频率是15Hz，每一刮板冲击对应电流波形采样点为200个，即该

系统能保证采样频率为15×200=3kHz，在实验中一般取2.25kHz。为降低成本，

采用国产产量传感器，实验证明，精度满足使用要求。

湿度传感器安置在联合收割机谷仓顶部，在产量传感器的下面。測量范围：

0～100％RH；测量精度：±2％RH：信号输出：0～10mA；输入电源：12～24V。

其信号标定由实验数据确定。由于湿度数值在本系统中的变化缓慢，故其测量的

次数较少(每10m测1次)，测量精度要求不高。这样做的好处是，降低了主控制

单元单片机的处理负担和CF卡的存储负担，并能进一步地提高系统的采样频率，

提高系统精度。经实验看，该湿度传感器能满足系统要求，且价格极低(仅是国

外类似湿度传感器的1／40)。

因为该系统中的收割面积等于速度×时间×割幅，所以速度传感器对实验结

果非常重要。使用接近开关记数，以达到计量收割面积的目的(速度×时间×割幅)。

但受收割机轮子打滑的影响，精度较低且受地形影响精度不稳；但成本很低。在

收割机的驱动主轴上安装了电容式接近开关，利用主轴相对于轮毂的转动读取脉

冲次数，并且利用主轴和轮子相对减速比，计算出每一脉冲所对应收割机前进的

距离。同时为防止由于轮子打滑等原因而引起的位移误差，在软件算法上，用

GPS解算出收割机的相对位移，而加以校正(每100m校正一次)。这样使用安装

接近开关辅以GPS解算校正的方法，实现了国外常用的多普勒雷达的测量精度，

并且价格仅是后者的1／50。

割台传感器使用限位开关，用以指示收割机是否工作。当割台抬起时，系统

不工作。

在GPS25LP基础上开发了全球定位系统，水平精度可达10m以内。

1.2软件在软件算法上，为了保证系统的定位精度，借鉴卡尔曼滤波

(KalmanFilter)原理进行最优估计。在处理产量传感器信号时，由于在实际情况

下收割机会引起机械振动，而导致测量误差的增大，严重时该噪声会完全淹没谷

物冲击传感器产生的输出信号。这样对这两种信号进行谱分析，得到其信号源的

数字特征，通过在硬件和软件上的滤波，增强自适应能力，以获得更好的数据精

度。

2系统结构设计

基于GPS的联合收割机智能测产系统，包括主控制单元(Philips80C552单

片机，及液晶屏)、CF卡，改进型GPS及相关传感器。

智能测产系统结构框图，如图2所示。产量传感器和湿度传感器分别取得谷

物重量和湿度的信号，速度传感器反映了当前收割机的速度，可根据此算出亩产

量。GPS指示出每一测试点的经纬度。割台信号控制系统的运行。这些信息通过

Philips80C552处理后，存入CF卡并在液晶屏上显示。该系统组成具有成本低、

可靠性高、软件通用性好及适应市场能力强等优点。选用CF卡作为系统的海量

存储器。

CF卡，