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人工智能在机器人领域的开发应用

摘要：人工智能研究的一个重要U标是使机器能够胜任一些通常需要人类智能

才能完成的复杂工作。随着人丄智能理论与技术的发展，以及其在机器人领域中的

应用，机器人的智能化水平得到了大幅度的提高。本文分析了人工智能的研究现状，

重点阐述了人工智能技术在机器人运动规划中的具体应用，并进一步展望了人工智

能在特种机器人中应用的发展趋势。

1•人工智能研究现状

人工智能是一门研究人类智能机理，以及如何用计算机模拟人类智能活动

的学科，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系

统等，儿乎所有的编程语言均可用于解决人工智能算法，但从编程的便捷性和运行

效率考虑，最好选用“人工智能语言”。智能机器人是信息技术和人工智能等学科

的综合试验场，可以全面检验信息技术和人工智能等各领域的成果，以及

它们之间的相互关系。人工智能技术中的视觉、传感融合、行为决策、知识处

理等技术，需要使无线通讯、智能控制、机电仪一体化、计算机仿真等许多关键技

术有机、高效地集成统一。人们在很多领域都成功地实现了人工智能、自主规划和

调度、博弈、自主控制、诊断、后勤规划、机器人技术、语言理解和问题求解等。

2•人工智能主要研究领域

人工智能的研究领域非常广泛，而且涉及的学科非常多。目前，人工智能的主

要研究领域包括：专家系统、机器学习、模式识别、自然语言理解、自动定理证明、

自动程序设计、机器人学、智能决策支持系统及人工神经网络等。

下面主要介绍在足球机器人设讣“制造”控制等过程中常用的人工智能技术。

2.1专家系统

专家系统是一个智能计算机程序系统，是一个具有大量专门知识与经验的程序

系统，它应用人工智能技术和计算机技术，根据某领域一个或多个专家提供的知识

和经验，进行推理和判断，模拟人类专家的决策过程，以便解决那些需要人类专家

处理的复杂问题。专家系统一般具有如下基本特征：具有专家水平的专门知识、能

进行有效的推理、具有获取知识的能力、具有灵活性、具有透明性、具有交互性、

具有实用性、具有一定的复杂性及难度。专家系统增加了机器人系统的可靠性，专

家系统可以用来增加机器人系统的安全性，专家系统可用于机器人规划。

2.2人工神经网络

人工神经网络是山大量处理单元互联组成的非线性、自适应信息处理系统,用了

与传统人工智能和信息处理技术完全不同的机理，克服了传统的基于逻辑符号的人

工智能在处理直觉、非结构化信息方面的缺陷，具有自适应、自组织和实时学习的

特点。神经网络在很多领域已得到了很好的应用，但其需要研究的方面还很多。其

中，具有分布存储、并行处理、自学习、自组织和非线性映射等优点的神经网络与

其他技术的结合，以及山此而来的混合方法和混合系统,已经成为一大研究热点。由

于其他方法也有优点，因此将神经网络与其他方法相结合，取长补短，可以达到更

好的应用效果。LI前这方面工作有神经网络与模糊逻辑、专家系统、遗传算法、小

波分析、混沌、粗集理论、分形理论、证据理论和灰色系统等的融合。

2.3图像处理

图像处理是用计算机对图像进行分析，达到所需结果，乂称影像处理。图像处

理技术主要包括图像压缩，增强和复原，匹配、描述和识别三个部分。常见的处理

有图像数字化、图像编码、图像增强、图像复原、图像分割和图像分析等。数字图

像处理中的模式识别技术，可以对人眼无法识别的图像进行分类处理，可以快速准

确地检索，匹配和识别出各种东西，在日常生活各方面和军事上用途较大。

3•人工智能在足球机器人中的应用

3.1基于专家系统的足球机器人路径规划

机器人路径规划是指在非结构化的工作环境中，如何寻找一条较优的运动路径，

使机器人在运动过程中能安全、无碰地绕过所有障碍物。路径规划主要解决3个问

题:①使机器人能从初始点运动到LI标点；②用一定的算法使机器人能绕开障碍物，

并且经过某些必须经过的点；③在完成以上任务的前提下，尽量优化机器人运行轨

迹。

近年来，智能算法不断涌现。智能化方法能模拟人的经验，逼近非线性，

具有自组织、自学习功能并且具有一定的容错能力。这些方法应用于路径规划会使

移动机器人在动态环境中更灵活，更具智能化。

(1)基于遗传算法的路径规划

将遗传算法应用于路径规划所需解决的问题为:环境