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口腔医学美学领域的机器人技术

【摘要】口腔医学美学是现代口腔医学的重要组成部分。随着科学技术的发展

与学科交叉的推进，机器人技术在口腔医学美学领域的研究日益广泛，临床应用

也逐渐增多。本文阐述机器人技术在牙体硬组织美学、牙周软组织美学、牙列空

间美学、颌面部美学中的研究和应用现状，分析目前存在的题和未来的发展趋

势，为口腔医学美学领域机器人技术的研究和应用提供参考。

【关键词】美学，牙科；机器人；人工智能；义齿修复术；牙冠延长

术；牙种植

口腔医学美学是现代口腔医学的重要分支和组成部分，主要围绕牙体硬组织

美学、牙周软组织美学、牙列空间美学、颌面部美学等领域，开展多学科融合的

临床诊疗和研究工作［1］。近年，随着科技革命和产业变革的深入发展，学科

交叉融合不断推进。医学与工学、理学等不同学科的交叉融合，成为推动临床医

学进步的新引擎，也为口腔医学美学的发展带来新机遇。

医用机器人具有鲜明的跨领域和学科交叉特性，发展至今已有近40年的历

史。广义上，医用机器人是指用于医疗领域的各类机器人，包括手术机器人、康

复机器人、医疗辅助机器人、服务机器人等［2］。狭义上，医用机器人特指微

创手术机器人，可辅助医师用更精准和微创的方式进行手术。本文所述的机器人

技术，即狭义上的手术机器人技术。1985年，Kwoh等［3］开展首例有记录的机

器人辅助手术。1987年，美国批准全球第一个手术机器人——NeuroMate（Sacr

amento,美国）上市［4］。在口腔医学领域，国外和国内首个口腔手术机器人

分别于2017年（Yomi®,Neocis,美国）和2021年（瑞医博®,北京柏惠维康科

技股份有限公司）获批上市。此后，凭借微创、准确、重复性好等优势，口腔手

术机器人技术进入快速发展阶段［5-8］,我国口腔手术机器人的研究和应用现

总体上处于国际先进水平。

随着计算机软件、硬件以及计算力的进步，机器人技术逐渐融合计算机视觉

技术、规划决策系统、大数据统计分析等人工智能技术，已不是单纯的机械装置。

在口腔医学美学领域，目前机器人的研究成果日益增多，临床应用也开始起步。

口腔医学美学治疗主要包括美学设计、美学表达及美学实现三个环节［9］,现

阶段美学设计与美学表达仍主要依赖临床医师的经验和操作，人工智能与机器人

技术尚未普及应用。当前机器人的优势主要体现于美学实现环节，即利用机器人

辅助精准实现医师制订的治疗方案。本文浅析机器人技术在牙体硬组织美学、牙

周软组织美学、牙列空间美学、颌面部美学中的研究和应用现状，探讨目前存在

的题和未来的发展趋势，为口腔医学美学领域机器人技术的研究和应用提供参

考。

一、牙体硬组织美学中的机器人技术

牙体硬组织美学重点关注临床冠的形态和颜色。牙体硬组织美学缺陷常用的

治疗方式包括漂白、树脂充填直接修复以及贴面或全冠等间接修复，从而恢复牙

齿的形态、结构、美观和功能［1］。在牙体硬组织美学领域，随着微创修复理

念的发展和技术进步，牙体预备的精度要求逐渐提高。但当前优质医疗资源有限

且地域发展不均衡，同时，高水平医师也可能因疲劳等人为因素影响医疗质量。

因此，能否利用机器人提高牙体预备的正确度和精密度成为学者关注的焦点。目

前口腔手术机器人系统中的机械臂多源自工业用机械臂，体积较大，用于后牙区

狭小的操作空间时存在一定的难度和风险。而牙体硬组织美学治疗主要集中于口

腔前部，操作空间充足，更有利于机器人发挥高精度的优势。目前，牙体硬组织

美学中的机器人技术主要是利用机械磨削或激光消融进行贴面或全冠牙体预备。

机器人牙体预备技术经过从辅助操作到自主操作的发展历程。OrtiSimon

等［10］于2011年报道一种协助口腔医师操控涡轮手机的装置，其可将定位准

确度提高53%,但该装置仅发挥辅助定位作用，最终牙体预备过程仍依赖医师手

工操作。2015年，Otani等［11］率先开发一种可自动进行贴面牙体预备的机器

人，研究者于软件内人工设计预备体形态后，由机械臂夹持高速涡轮手机对树脂

牙进行预备。体外研究结果显示，终止线处机器人预备的准确性优于自由手［1

1］，但利用机器人进行贴面牙体预备的整体准确性尚待进一步提高，且该技术

仅能用于体外坚固固定的模型，无法用于存在微动的仿真头模或临床情境。与机

械磨削相比，使用激光消融进行牙体预备时产生的噪声、震动和疼痛更少，有望

增加治疗的安全性和舒适性［12］