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《工业机器人》复习题

一、名词解释

1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，

达到行走的系统．

2.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标系。

3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用

这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。

4.重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约

束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。

5.示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人

6.机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位

姿。

7.机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运

动学来计算出每一关节变量的值。

二、选择题

1、机器人语言是由（A）表示的0和1组成的字串机器码。

A二进制B十进制C八进制D十六进制

2、机器人的英文单词是（C）

A、botreB、boretC、robotD、rebot

3、机器人能力的评价标准不包括：（C）

A智能B机能C动能D物理能

4、下列那种机器人不是军用机器人。（C）

A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”

5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）

A输入B输出C程序D反应

6．FMC是（D）的简称。

A．加工中心

B．计算机控制系统

C．永磁式伺服系统

D．柔性制造单元。

7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工

序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。

A．刚性制造系统

B．柔性制造系统

C．弹性制造系统

D．挠性制造系统

8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值

A．手腕机械接口处

B．手臂

C．末端执行器

D．机座

9、工业机器人运动自由度数，一般（C）

A．小于2个B．小于3个C．小于6个D．大于6个

解析：手腕一般有2～3个回转自由度

10、步行机器人的行走机构多为（C）

A．滚轮B．履带C．连杆机构D．齿轮机构

11、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为尤尼梅物，意

思是万能自动，（C）因此被称为工业机器人之父。

A．德沃尔B．英格伯格、德沃尔C．英格伯格

12、机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。

感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（A）完成。

A．传感器组B．机构部分C．控制部分

13、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（C）把吸附头与

物体压在一起，实现物体的抓取。

A．机械手指B．电线圈产生的电磁力C．大气压力

14、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字/模拟）转换器，转

换成（B）信号，才能让执行装置接收。

A．数字B．模拟C．“0”或“1”

三、填空题

1．按应用类型分类，机器人可分为产业用机器人、极限作业机器人和服务型机器人。

2．工业机器人由3大部分、6个子系统组成。其中6个子系统是驱动系统、机械结构系

统、感受系统、机器人和环境交互系统、人机交互系统、控制系统。

3.工业机器人的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标和平面关节坐标。

4．目前常用的传动件的定位方法有电气电气开关定位、伺服定位系统、

和机械挡块定位。

5．工业机器人的驱动方式有