《无人机飞行原理》教案 项目3：固定翼无人机飞行品质与飞行性能.docx

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课时教学教案

课程:无人机飞行原理任课教师:XXX

授课题目

固定翼无人机的坐标轴系和平衡

教学形式

双师

授课班级

授课日期

教

学

目

的

无人机的坐标系

固定翼无人机平衡条件

3、影响无人机平衡的因素

重

点

1、固定翼无人机的平衡

2、影响无人机平衡的因素

难

点

1、无人机平衡的条件

2、影响无人机平衡的条件

课

堂

结

构

及

时

间

分

配

复习引入………………..…（5分钟）

教学内容

无人机的重心、坐标轴、力矩………………..（30分钟）

固定翼无人机的平衡………………...（50分钟）

课堂小结………………….…（5分钟）

课后体会

i

教学过程及教学内容

教学说明

[复习引入]

无人机飞行状态的变化，归根到底，都是力和力矩作用的结果。无人机的平衡、稳定性和操纵性是阐述无人机在力和力矩的作用下，无人机状态的保持和改变的基本原理。

[教学内容]

无人机的重心、坐标轴系和力矩

无人机的重心

重心

重力W是地球对物体的吸引力。无人机的重力是地球对无人机的各部分（机身、机翼、尾翼、发动机、燃料、载荷、弹药、乘员等）吸引力的合力。无人机重力的着力点叫做无人机重心。飞机在空中的运动，总可分解成飞机各部分随飞机重心一起的移动和飞机各部分绕重心的转动。

无人机的附加升力与无人机的焦点

当无人机受到外界扰动使无人机迎角增大时,机翼上就会产生一个附加升力Lw;同时，水平尾翼的迎角也随之增大,水平尾翼上会产生一个向上的附加升力L基;无人机机翼和尾翼产生的总附加升力Lg在无人机上的着力点称为无人机的焦点。

二、无人机的机体坐标轴系

1.坐标系

无人机在空中绕着旋转轴的转动可以归纳为三种情况：机头上仰或下俯——俯仰转动；机体向左倾斜或向右倾斜——左右滚转；机头向左偏转或向右偏转——左右偏转。

无人机的转动围绕通过无人机重心的三根互相垂直的轴,组成了无人机机体坐标系,即纵轴X、立轴Z和横轴Y。

2.无人机的空中自由度

飞行中无人机姿态的改变都是绕着以上三个轴中的一个或多个转动的，无人机绕机体纵轴的转动，称为滚转运动；无人机绕机体立轴的转动，称为偏航运动；无人机绕机体横轴的转动，称为俯仰运动。

三、力矩

1.俯仰力矩

俯仰力矩也称为纵向力矩,它的作用是使无人机绕横轴做抬头或低头的转动。升降舵向上偏转﹐将引起正的俯仰力矩﹐使无人机抬头;升降舵向下偏转,将引起负的俯仰力矩﹐使无人机低头。

2．偏航力矩

偏航力矩的作用是使无人机绕立轴做旋转运动。方向舵向左偏,将引起正的偏航力矩,使无人机向左偏;方向舵向右偏,将引起负的偏航力矩,使无人机向右偏转。

3．滚转力矩

滚转力矩也称为倾斜力矩,它的作用是使无人机绕纵轴做滚转运动。副翼的偏转,改变了左、右机翼上的升力,从而产生无人机绕纵轴转动的滚转力矩。由于副翼偏转角正向定义(右副翼向下偏转,左副翼向上偏转)的缘故,副翼的正偏转角将引起负的滚转力矩,使其向左滚转。

固定翼无人机的平衡

飞机的平衡包括作用力平衡和力矩平衡两个方面。

相对横轴(OY轴)——俯仰平衡

相对立轴(OZ轴)——方向平衡

相对纵轴(OX轴)——横侧平衡

一、俯仰平衡

俯仰平衡的原理

俯仰平衡是指作用于固定翼无人机的上仰力矩、下俯力矩都相等（互相平衡）。固定翼无人机达到俯仰平衡后，迎角保持不变，不饶横轴运动。

飞行中，机翼升力（L翼）通常作用在固定翼无人机重心的后面，形成下俯力矩（M翼），表达式为

M翼=L翼l翼

在中等迎角以下，流过机翼后的气流会产生一定程度的下洗，所以水平尾翼（简称平尾）一般产生负升力。它对固定翼无人机重心所形成的力矩为上仰力矩（M尾），表达式为M尾=L尾l尾

飞行中，想要保持固定翼无人机的俯仰平衡，必须使下俯力矩和上仰力矩相等，即

下俯力矩=上仰力矩

即L翼l翼=L翼l翼

水平尾翼虽然面积不大，升力很小，但是它距固定翼无人机重心很远，力臂很长，所以力矩很大，这也就是水平尾翼为什么能够使固定翼无人机产生俯仰运动的原因。

2.俯仰平衡的影响因素

影响俯仰平衡最重要的因素是俯仰力矩，而机翼和平尾的俯仰力矩各等于它们所产生的升力乘以各自升力到重心的力臂。所以，凡是影响机翼和平尾升力大小的因素也都是影响机翼和平尾俯仰力矩的因素。此外，固定翼无人机重心位置的前后移动也会影响机翼和平尾的俯仰力矩的大小。下面为影响俯仰力矩的因素：