自动控制原理 matlab实验报告.pdf

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自动控制原理实验(二)

一、实验名称:

基于MATLAB的控制系统频域及根轨迹分析

二、实验目的:

(1)、了解频率特性的测试原理及方法;

(2)、理解如何用MATLAB对根轨迹和频率特性进行仿真和分析;

(3)、掌握控制系统的根轨迹和频率特性两大分析和设计方法。

三、实验要求:

(1)、观察给定传递函数的根轨迹图和频率特性曲线;

(2)、分析同一传递函数形式,当K值不同时,系统闭环极点和单位阶跃响应的变化情况;

(3)、K值的大小对系统的稳定性和稳态误差的影响;

(4)、分析增加系统开环零点或极点对系统的根轨迹和性能的影响。

四、实验内容及步骤

(1)、实验指导书:实验四

(1)、“rlocus”命令来计算及绘制根轨迹。会出根轨迹后,可以交互地使用“rlocfind”

命令来确定点击鼠标所选择的根轨迹上任意点所对应的K值,K值所对应的所有闭环极点值

也可以使用形如“[K,PCL]=rlocfind(G1)”命令来显示。

(2)、波特图:bode(G1,omga)

另外,bode图还可以通过下列指令得出相位和裕角:

[mag,phase,w]=bode(sys)

(3)、奈奎斯特图:nuquist(G,omega)

(2)课本:例4-1、4-2、4-7

五实验报告要求

(1)、实验指导书:实验四

思考题

请绘制下述传递函数的bode图和nyquist图。

1.根据实验所测数据分别作出相应的幅频和相频特性曲线;

2.将思考题的解题过程(含源程序)写在实验报告中。

幅频特性曲线相频特性曲线

Gs=zpk([10],[-5;-16;9],200)

subplot(1,2,1)

bode(Gs)

grid

subplot(1,2,2)

nyquist(Gs)

grid

(2)课本:例4-1、4-2、4-7

图像结果:

程序:

Gs=zpk([-1],[0;-2;-3],1)

rlocus(Gs)

图像结果:

程序:

Gs=zpk([-2],[-1-j;-1+j],1)

rlocus(Gs)

程序:

K=[0.512]

fori=1:1:3

num=[1,1,0,0];

den=[1,1,K(i)];

sys=tf(num,den);

rlocus(sys);

holdon

gridon

end

图像结果:

目标:改变增益K和转折频率依次调节

源程序:

k1=[4.44,10,20];

num=[1,2];den=conv([1,1],[1,2,4]);

%一阶转折频率1/T(wn1=2,wn2=1)二阶转折频率wn3=wn=2,伊布西塔=1/2

num1=[1,1];den1=conv([1,2],[1,2,4]);

%一阶转折频率1/T(wn1=1,wn2=2)二阶转折频率wn3=wn=2,伊布西塔=1/2

t=[0:0.1:7];%

fori=1:3

g0=tf(k1(i)*num,den);

g=feedback(g0,1);

[y,x]=step(g,t);

c(:,i)=y;

g1=tf(k1(i)*num1,den1);

g(1)=feedback(g1,1);

[y1,x]=step(g(1),t);

c1(:,i)=y1;

end

plot(t,c(:,1),-,t,c(:,2),-,t,c(:,3),-,t,c1(:,1),-,t,c1(:,2),

-,t,c1(:,3),-);grid

xlabel(Time/sec),ylabel(out)

结果分析:

在本题中

(1)改变k值:k值越大,超调量越大,调节时间越长,峰值时间越短,稳态

误差越小

(2)改变转折频率:超调量,调节时间,峰值时间,稳态误差同样有相应的变

化。

源程序:

num=2000*0.05*[1,1];

den=[conv

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