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自动控制原理实验(二)
一、实验名称:
基于MATLAB的控制系统频域及根轨迹分析
二、实验目的:
(1)、了解频率特性的测试原理及方法;
(2)、理解如何用MATLAB对根轨迹和频率特性进行仿真和分析;
(3)、掌握控制系统的根轨迹和频率特性两大分析和设计方法。
三、实验要求:
(1)、观察给定传递函数的根轨迹图和频率特性曲线;
(2)、分析同一传递函数形式,当K值不同时,系统闭环极点和单位阶跃响应的变化情况;
(3)、K值的大小对系统的稳定性和稳态误差的影响;
(4)、分析增加系统开环零点或极点对系统的根轨迹和性能的影响。
四、实验内容及步骤
(1)、实验指导书:实验四
(1)、“rlocus”命令来计算及绘制根轨迹。会出根轨迹后,可以交互地使用“rlocfind”
命令来确定点击鼠标所选择的根轨迹上任意点所对应的K值,K值所对应的所有闭环极点值
也可以使用形如“[K,PCL]=rlocfind(G1)”命令来显示。
(2)、波特图:bode(G1,omga)
另外,bode图还可以通过下列指令得出相位和裕角:
[mag,phase,w]=bode(sys)
(3)、奈奎斯特图:nuquist(G,omega)
(2)课本:例4-1、4-2、4-7
五实验报告要求
(1)、实验指导书:实验四
思考题
请绘制下述传递函数的bode图和nyquist图。
1.根据实验所测数据分别作出相应的幅频和相频特性曲线;
2.将思考题的解题过程(含源程序)写在实验报告中。
幅频特性曲线相频特性曲线
Gs=zpk([10],[-5;-16;9],200)
subplot(1,2,1)
bode(Gs)
grid
subplot(1,2,2)
nyquist(Gs)
grid
(2)课本:例4-1、4-2、4-7
图像结果:
程序:
Gs=zpk([-1],[0;-2;-3],1)
rlocus(Gs)
图像结果:
程序:
Gs=zpk([-2],[-1-j;-1+j],1)
rlocus(Gs)
程序:
K=[0.512]
fori=1:1:3
num=[1,1,0,0];
den=[1,1,K(i)];
sys=tf(num,den);
rlocus(sys);
holdon
gridon
end
图像结果:
目标:改变增益K和转折频率依次调节
源程序:
k1=[4.44,10,20];
num=[1,2];den=conv([1,1],[1,2,4]);
%一阶转折频率1/T(wn1=2,wn2=1)二阶转折频率wn3=wn=2,伊布西塔=1/2
num1=[1,1];den1=conv([1,2],[1,2,4]);
%一阶转折频率1/T(wn1=1,wn2=2)二阶转折频率wn3=wn=2,伊布西塔=1/2
t=[0:0.1:7];%
fori=1:3
g0=tf(k1(i)*num,den);
g=feedback(g0,1);
[y,x]=step(g,t);
c(:,i)=y;
g1=tf(k1(i)*num1,den1);
g(1)=feedback(g1,1);
[y1,x]=step(g(1),t);
c1(:,i)=y1;
end
plot(t,c(:,1),-,t,c(:,2),-,t,c(:,3),-,t,c1(:,1),-,t,c1(:,2),
-,t,c1(:,3),-);grid
xlabel(Time/sec),ylabel(out)
结果分析:
在本题中
(1)改变k值:k值越大,超调量越大,调节时间越长,峰值时间越短,稳态
误差越小
(2)改变转折频率:超调量,调节时间,峰值时间,稳态误差同样有相应的变
化。
源程序:
num=2000*0.05*[1,1];
den=[conv
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