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v1.0可编写可改正
FANUC机械手简略培训资料
一．认识FANUC机器人
1.机器人系统构成
机器人本体由伺服电机驱动机械构造构成，各环节每一个联合处是一个关节点或坐标
系；
控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现储存控制机械手的运动；
示教盘(TP)能够是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运行状况的监控，程序的编
译改正等操作；
操作者面板含有操作按钮及数据插口。
2．认识示教盘(TP)
(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
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图1
StatusInicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFFSwitch（开关）：与DEADMAN开关一同启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT：与其余键一同履行特定功能。
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MENUS：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor：使用这些键挪动光标。
STEP：使用这个键在单步履行和循环履行之间切换。
RESET：使用这个键消除告警。
BACKSPACE：使用这个键清楚光标以前的字符或许数字。
ITEM：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER：使用该键输入数值或从菜单项选择择某个项。
POSN：使用该键显示地点数据。
ALARMS：使用该键显示告警屏幕。
SATUS：使用该键显示状态屏幕。
JogSpeed：使用这些键来调理机器人的手动操作速度。
COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog：使用这些键来手着手动操作机器人。
BWD：使用该键从后向前地运行程序。
FWD：使用该键以前至后地运行程序。
HOLD：使用该键停止机器人。
Programkeys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN：使用该键显示附带菜单。
EmergencyStopButton（紧迫停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，封闭机器人
伺服系统的驱动电源，并对机器人实行制动。
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图2
(2)TP上的开关
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①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不可以被使
用。
②DEADMAN开关：当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人材能运动，一旦松
开，机器人立刻停止运动。
③急停按钮：此按钮被按下，机器人立刻停止运动。
⑶.TP的状态指示
①67870部品使用的弧焊机器人有两种TP，第三站夹具焊接机器人TP为侧显LED状态
指示灯，以下所示。
FAULT：显示一个报警出现。
HOLD：显示暂停键被按下。
STEP：显示机器人在单步操作模式下。
BUSY：显示机器人正在工
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