- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
基于神经网络的机器人动态规划算法
第一章:引言
随着人工智能技术的不断发展,机器人已经成为了人们日常生
活中比较常见的一种机械装置。机器人已经广泛应用于工业自动
化、医疗保健、环境监测、军事作战等领域。机器人的自主控制
是机器人技术研究的重点,其中之一的关键技术是路径规划。
机器人路径规划一般包括两个部分:全局路径规划和局部路径
规划。全局路径规划是机器人在未知环境中找到从起点到终点的
最短路径。局部路径规划是机器人在已知地图中运动时根据环境
的变化调整其运动轨迹,以保证机器人在运动过程中避开障碍物,
达到预定的目标点。本文主要讨论基于神经网络的机器人局部路
径规划算法。
第二章:机器人局部路径规划算法
机器人局部路径规划算法是指机器人在已知环境中避开障碍物
到达目标点的运动控制算法。机器人局部路径规划算法的主要任
务是在保证机器人安全和能在最短时间内到达目标点的前提下,
通过优化机器人的运动轨迹,提高机器人的行驶效率。现有的机
器人路径规划算法主要包括遗传算法、模拟退火算法、蚁群算法、
粒子群算法和动态规划算法等。本文将重点介绍基于神经网络的
动态规划算法。
1.动态规划算法
动态规划算法是一种寻找最优决策路径的高效算法。在机器人
路径规划中,动态规划算法可以通过先计算机器人到目标点的所
有可能路径,然后根据机器人实时观测到的环境变化实时调整路
径,以达到避开障碍物的目的。
2.基于神经网络的动态规划算法
神经网络在机器人路径规划中起到了很重要的作用。神经网络
可以将环境变化实时反馈到路径规划算法中,以实现机器人的实
时路径调整。神经网络在路径规划中主要分为两类:基于反馈神
经网络的路径规划和基于前馈神经网络的路径规划。
基于反馈神经网络的路径规划算法具有很好的实时性,能够实
时调整机器人的运动轨迹以适应环境的变化。基于反馈神经网络
的路径规划算法的主要缺点是需要大量的运算时间和计算资源。
基于前馈神经网络的路径规划算法具有高效、简洁的优势。它
不需要反馈神经网络的实时计算,能够快速实现机器人的路径规
划。
综合考虑,本文采用基于前馈神经网络的动态规划算法来实现
机器人的局部路径规划。
3.基于神经网络的动态规划算法的优化
为了提高机器人的路径规划效率和实时性,我们对基于神经网
络的动态规划算法进行了优化。首先,我们采用动态自适应学习
率算法来实现神经网络的训练。通过自适应算法,能够在训练过
程中自动调整学习率,提高神经网络的学习效率。
其次,我们采用了深度神经网络来实现机器人的路径规划。深
度神经网络可以处理较复杂的路径问题,具有更好的鲁棒性和准
确性。
最后,我们采用了强化学习算法来实现机器人的实时路径规划。
强化学习算法通过不断调整机器人的运动策略,实现机器人在未
知环境中的自主控制。
第三章:实验结果及分析
为了验证基于神经网络的动态规划算法的有效性,我们进行了
实验。我们在MATLAB平台上实现了所提出的算法,并在机器人
行驶测试平台上进行了实际测试。实验结果表明,在考虑了机器
人实际的物理约束和控制器延迟等因素后,我们的算法能够实现
机器人的实时路径规划,避开障碍物,快速到达目标点。
第四章:总结和展望
本文提出了一种基于神经网络的机器人动态规划算法,并对其
进行了详细的阐述。实验结果表明,所提出的算法能够在保证机
器人安全的前提下提高机器人的行驶效率。未来,我们将进一步
研究机器人路径规划中的其他算法,提高机器人的自主控制能力。
文档评论(0)