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《工程力学》Bengbucollege.TheDepartmentofMechanicalandElectronicalEngineering.w.p_chen
（优选）工程力学运动学与动力
学
在是1\一共有30\于星期二
13.1点的运动学
运动学研究模型概念：
点：——不考虑质量和大小及形状时的物体
点是运动学研究模型之一
刚体：——不考虑质量；但是,其大小及形状不可忽
略的物体
刚体是运动学研究的另一物体模型
在是2\一共有30\于星期二
13.1点的运动学
参考系
1）参考体
——作为描述物体与之相对位置的参考物体
2）参考系
——建立在参考体上的坐标系
在工程中的力学研究中，需要指明参考体；通常
将参考系固定在地面上，或者机器的机架上
在是3\一共有30\于星期二
13.1点的运动学
描述点运动的矢量法运动轨迹
M
1M
考虑点M运动：
rv
运动方程：r=r(t)(13-1)M
O2
以某确定点为参考点，以参考点到动点位置为矢径来描
述点的位置的方法——矢量法
速度：dr.
v==r(13-2)
dt
单位:m/s，方向:轨迹切线
2
dvdr..
加速度：a=dt=dt2=r(13-3)
单位：m/s2
在是4\一共有30\于星期二
13.1点的运动学
z
描述点运动的直角坐标法
M
考虑点M在坐标系中的坐标：(x,y,z)
r
kz
O
r=x.i+y.j+z.k(
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