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轧钢机主传动同步电机调速系统动态速降及扭振的研究

干永革。，付正权２，王建华２

（１冶金自动化研究院，北京【０００７ｌ；２攀枝花钢铁集团公司热轧板厂）

摘要：本文以肇钢熟连轧主传动政造工程为背景，针对电机调运系统的动态速降和扭振问题，提出在传

统双闭环ＰＩ控制系统基础上增加外扰补偿控制器的解决方案。‘通过仿真计算和实际应用，证明该外扰

补偿控制器可以大大减小动态速降，并对扭振有一定的抑制作用，是一种简单有效的方法。

关键词：轧钢机；动态速降；扭振；外扰补偿

１概述

对丁轧钢机来说，其负载冲击人，变化频繁，从而产生动态速降（域速｝ｎ，并容易引起机械轴系的

Ｈ振。如何减小动态速降，缩短恢复时问，消除扭振是轧钢机，特别是连轧机士传动的重要课题。动态

速降及抖ｉ振的贝体产生原冈分析如Ｆ。

与直流电机一样，同步电机调遣系统采Ⅲ的也是电流速度烈州环ＰＩ控制。当轧机咬钢时，负载转

矩突然增人，而Ｌｂ磁转矩没有变化，使电机开始降速。当速度凋。¨器反应到转述卜降而开始调１ｙ使定子

Ｌ乜流转矩分鼙给定‘·加人，通过电流调坩器闭环调：竹使电磁转矩的输山加人，直到电磁转矩人ｒ负载

转矩，电机才停ｆｒ降速，开始加速，恢复咬钢的速降．直到速度恢复到设定值。速度调仃器输山首先要

克服负载转矩，然后才去产生加述转矩，升速恢复到原述度。冈此说，动态速降是调遮系统Ｉ朴仃的特性。

轧钢机的士传动系统除了电动机转子外还包括轧辊，联接轴，齿轮摩减速机等．这些机械设备的外

载荷土要是轧制转矩以及主电机磁场作＿Ｌ｜｜在转子上的扣矩，而机械设备在捌矩的作川卜部存在一定的弹

性形变。轧机主传动系统在外载荷的作川ｒ，将发生ｊＩ｝ｉ转振动。通常川“手Ｈ矩放人系数”评定机械传动

对外载荷的响应．｛：｝【矩放人系数＿Ｌ｜ｊ卜式表示。

扣矩放大系数（ＴＡＦ）

（¨

外邪于儿ｍ

产生手Ｈ振的原因根多，如土传动系统扭矩放人系数太人．在轧机传动系统中存在着间隙．轧什头

部形状不规则，温度偏低，咬入速度人等等。轧机枉各种咬钢条件的绝人多数场合。轴系均有不同程度

的｜ｆｌ振反麻，’硪小姗振的措施主要有两方面，一方面从机械动力学考虑＋如减小传动环。１７中的Ｉ自１隙，改

善｝Ｌｆｌ：的咬入条忭，减小接轴刚度以减小丰Ｈ矩放人系数等等。另一方面，在主传动Ｌｂ气控制系统中，席

＿ｌ｛ｊ控制理论观测外界扰动，井根据不变性原理增设外扰补偿控制器米提高传动系统的抗扰能力和刚性，

以达到避开机电共振点和抑制扭振的目的。

在攀钢热迕轧土传动改造ｌ：科的现场凋试中．发现电机动态述降人，使得各个机架之间的活套控

制比较复杂，影响钢扳质埘。而且在咬钢冲击的过程中．山现了轧钢机土传动机械轴系的抓振现象，在

负载转矩较人时，频繁山现跳闸，无法止常生产。该项目属丁改造ｌ‘群，保留了原有机械设备，所以要

解决动态述降霸『士儿振问题，必须从土传动电气控制系统山发。

２控制对象数学模型

电动机及其以闭环ＰＩ控制系统简化结构如图１所示。其中Ｈ＋为速度给定，”为电机速度实际值，

丁ｌ为电机负载扰动．缸为电机磁系数，矗为电机转动惯姑。

由幽１，经过推导得山

（ｋｐｋＦ一．Ｓ＋女ｆ）订＋一（Ｙ，ＴｏＳ２＋ｒｏｓ）ｔ

（２）

…正兀以，ｊ３＋瓦以Ｓ２＋ｋ七ｆ瓦Ｊ＋鼻

为了研究轧钢机Ｊ：｝ｉ振情况，需建立轧钢机士传动

机械轴系的数学模州。以攀钢１４５０热连轧精轧机为例。

上ｒ轧辊由一台ｌ乜动机驱动，其力学模州可简化为幽２

所示的＿二质坫弹性系统。幽中，厶为电动机转动惯姑，

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