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潜器动力定位的仿生鱼尾推进控制分析
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周国齐，杨晔，袁鹏，刘作军
（1．河北工业大学控制科学与工程学院，天津300401；2．中国船舶重工集团公司第707研究所，天津300131）
摘要：以仿生鱼尾推进器为研究对象，建立仿生鱼尾动力学模型和以仿鱼尾推进的潜器动力定
位模型。利用仿真试验得出的数据分析仿生鱼尾摆动频率、摆动幅度和各关节之间相位差等因素对仿
生鱼尾推进性能的影响，采用PID控制算法对仿鱼尾推进的潜器在一维方向的动力定位进行仿真。仿
真结果表明，仿生鱼尾推进在潜器的动力定位中可以实现初步的性能要求。
关键词：仿生鱼尾；水下推进器；数学模型；动力定位；潜器
中图分类号：U661.43文献标志码：A【DOI】10.13788/j.cnki.cbgc.2017.07.037
ControlAnalysisofBionicTailPropulsionfor
SubmarineDynamicPositioning
1211
ZHOUGuoqi,YANGYe,YUANPeng,LIUZuojun
(1.HebeiUniversityofTechnology,SchoolofControlScienceandEngineeringTianjin300401,China;2.ChinaShipping
Heavy-dutyMachineGroupCo.707ResearchInstitute,Tianjin300131,China)
Abstract:Bionicfishtailunderwaterpropellerisakindofthenewthrusterwithhighefficiency,high
maneuverabilityandlownoise.Establishingthebionicfishtaildynamicsmodelofthenewpropeller,building
thedynamicpositioningmodelofsubmersiblewiththebionicfishtailpropulsion.Theinfluencingfactorsof
thepropulsionperformanceofbionicfishtailwasanalyzed,includingtailswingfrequency,swingamplitude
andphasedifferenceofeachjointbyusingthesimulationdata.ThePIDcontrolalgorithmwasappliedtothe
dynamicpositioningwithfishtailpropulsioninone-dimensionaldirection.Thesimulationresultsshowthatthe
bionicfishtailpropulsioncanachievetheinitialperformancerequirementsinthedynamicpositioningofthe
submersible.
Keywords:bionicfishtail;underwaterpropeller;mathematicalmodel;dynamicpositioning;submarine
0引言
鱼类经进化形成了高效的尾鳍推进和定位能力，相对于螺旋桨驱动，鱼类尾鳍具有噪声低、效率高等特点，
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