超声波检测障碍物专家讲座.pptx

障碍物检测学习了机器人准确运动控制之后，我们怎样能让我们机器人更智能，怎样使机器人能够检测到障碍物，而且做出正确判断。超声波检测障碍物专家讲座第1页

超声波传感器超声波检测障碍物专家讲座第2页

频率：f=40KHz速度：s=340m/s发射连续250微秒计时器：Vex内部时钟能够计算出超声波从发射到接收时间间隔（t）。距离=s*t/2思索：为何要除以2呢？超声波检测障碍物专家讲座第3页

阈值阈值是用于在一个范围数值中设定临界值，所以，即便有很各种可能，但这些值总是要么大于阈值，要么小于阈值。使用阈值，能够让机器人执行一些特定行为，取决于某个特定值（通常是某个传感器值）与阈值相互关系。超声波检测障碍物专家讲座第4页

如上图所表示是使用超声传感器VEX机器人，图中所表示阈值是25cm，我们能够创建一个行为，告诉机器人一直向前运动，直到超声传感器检测到有物体距离小于25cm。该阈值就能够用于让机器人决定在哪个点应该执行什么样行为。超声波检测障碍物专家讲座第5页

端口设置超声波检测障碍物专家讲座第6页

超声波检测障碍物专家讲座第7页

taskmain(){while(sensorValue[sonarSensor]25) {motor[leftmotor]=63;motor[rightmotor]=63;}motor[leftmotor]=0;motor[rightmotor]=0;}超声波检测障碍物专家讲座第8页

taskmain(){inta; SensorValue[rightEncoder]=0; SensorValue[leftEncoder]=0; wait1Msec(); motor[rightMotor]=50; motor[leftMotor]=50; a=SensorValue[sonar]; while(a15) { if(SensorValue[rightEncoder]SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=59; motor[leftMotor] =60; } 超声波检测障碍物专家讲座第9页

elseif(SensorValue[rightEncoder]SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=63; motor[leftMotor]=57; }elseif(SensorValue[rightEncoder]==SensorValue[leftEncoder]) { motor[rightMotor]=60; motor[leftMotor]=60; } } motor[rightMotor]=0; motor[leftMotor]=0; wait1Msec(500);}超声波检测障碍物专家讲座第10页

小结思索1、描述一下机器人是怎样检测障碍物，还有什么方法？2、简述一下超声波传感器intput和output端口插接方法。3、超声波检测障碍物实现原理及软件实现条件。超声波检测障碍物专家讲座第11页