直流无刷电机的控制原理.pdfVIP

直流无刷电机的控制原理

直流电机是指能将直流电能转换成机械能(直流电

动机)或将机械能转换成直流电能(直流发电机)的旋转电机。

它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动

机运行时是直流电动机,将电能转换为机械能;作发电机运

行时是直流发电机,将机械能转换为电能。

直流无刷电机的控制原理：

要让电机转动起来,首先控制部就必须根据

hall-sensor感应到的电机转子目前所在位置,然后依照定

子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管

的顺序,inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体

管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管),使电流依序

流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场,并与转子的磁

铁相互作用,如此就能使电机顺时/逆时转动。

当电机转子转动到hall-sensor感应出另一组信号

的位置时,控制部又再开启下一组功率晶体管,如此循环

电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转

子停止那么关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管);要电

机转子反向那么功率晶体管开启顺序相反。

根本上功率晶体管的开法可举例如下：AH、BL一组

rarr;AH、CL一组rarr;BH、CL一组rarr;BH、AL一组

rarr;CH、AL一组rarr;CH、BL一组,但绝不能开成AH、

第1页

AL或BH、BL或CH、CL。此外因为电子零件总有开关的响应

时间,所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响

应时间考虑进去,否那么当上臂(或下臂)尚未完全关闭,

下臂(或上臂)就已开启,结果就造成上、下臂短路而使功率

晶体管烧毁。

当电机转动起来,控制部会再根据驱动器设定的速

度及加/减速率所组成的命令(Command)与hall-sensor信号

变化的速度加以比对(或由软件运算)再来决定由下一组(AH、

BL或AH、CL或BH、CL或……)开关导通,以及导通时间长

短。速度不够那么开长,速度过头那么减短,此部份工作就

由PWM来完成。PWM是决定电机转速快或慢的方式,如何产

生这样的PWM才是要到达较精准速度控制的核心。

高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK分辨率

是否足以掌握处理软件指令的时间,另外对于hall-sensor

信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确

性、实时性。

至于低转速的速度控制尤其是低速起动那么因为回

传的hall-sensor信号变化变得更慢,怎样撷取信号方式、

处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非

常重要。或者速度回传改变以encoder变化为参考,使信号

分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响

应良好,P.I.D.控制的恰当与否也无法无视。之前提到直流

第2页

无刷电机是闭回路控制,因此回授信号就等于是告诉控制

部现在电机转速距离目标速度还差多少,这就是误差

(Error)。知道了误差自然就要补偿,方式有传统的工程控

制如P.I.D.控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的,

假设要控制的巩固耐用那么要考虑的因素恐怕不是传统的

工程控制能完全掌握,所以模糊控制、专家系统及神经网络

也将被纳入成为智能型P.I.D.控制的重要理论。

第3页