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无人驾驶汽车激光雷达脉冲信号抗干扰技术

研究

作者：孙文明

来源：《时代汽车》2020年第18期

摘要：在无人驾驶汽车（简称无人车）环境感知系统中，激光雷达完成了对周围环境的

三维空间感知60%-75%的信息获取，是实现汽车无人驾驶技术的关键传感器。当无人车在道

路上行驶时，激光雷达很可能被其他车辆发出的激光脉冲信号或人为因素所干扰，导致车辆误

判或漏判，造成极为严重的后果。本文在深入分析了车载激光雷达常见干扰形式后，提出了相

应的抗干扰措施。

关键词：无人驾驶汽车车载激光雷达串扰串码

ResearchonAnti-jammingTechnologyofLaserRadarPulseSignalforDriverlessCar

SunWenming

Abstract：Intheenvironmentdetectionsystemofdriverlesscars，laserradarcompletesthe

informationacquisitionof60%-75%ofthethree-dimensionalspaceperceptionofthesurrounding

environment，whichisakeysensortorealizethetechnologyofself-drivingcars.Whendriverless

carsarerunningontheroad，thelaserradarmaybeinterferedwithbylaserpulsesignalsorhuman

factorsfromothervehicles，leadingtomisjudgmentormissingjudgmentofvehicles，resultingin

extremelyseriousconsequences.Afteranalyzingthejammingtypesoflaserradarindepth，the

articleputforwardcorrespondinganti-jammingmeasures.

Keywords：driverlesscars，vehicularlaserradar，crosstalk，thestringofcode

无人车在行驶过程中需要对周围环境信息进行实时获取并处理。相比无人驾驶技术组成单

元中的其他类型传感器，激光雷达探测的距离更远，精度更高，使得谷歌、百度、Uber等主

流无人车研发团队均使用激光雷達作为环境感知与定位传感器，与图像识别等技术搭配，使无

人车实现对路况的判断。作为无人车安全和智能性的重要保障，车载激光雷达的运行稳定性极

为关键。

车载激光雷达工作原理1

车载激光雷达作用1.1

激光雷达是激光探测与测距的简称，通过点云建立周围环境3D模型。为了精准检测复杂

环境，激光雷达需要与多种传感器组合使用。与视觉传感器组合，不仅可以识别物体，还能实

现目标空间测距、目标图像识别等功能;与GPS定位组合，可实现车辆所需的高精度定位[1]。

车载激光雷达组成1.2

车载激光雷达一般由激光发射器、接收器、信号处理单元和旋转机构四大核心部件组成，

如图2所示。

车载激光雷达工作原理1.3

（1）测距原理

激光雷达测距方法主要分为三种：脉冲测距、相位测距和三角测距[2]。因脉冲测距法测

量范围大、测量速度高、抗光干扰能力强，可实现厘米级精度的测量，目前无人车搭载的激光

雷达基本上均采用这种测距方法。

无人车行驶时，激光雷达以一定的角速度ω匀速转动，此时脉冲激光发射器向外发射一系

列重复周期的高频窄脉冲（脉冲宽度小于50ns），激光脉冲到达目标表面后被反射。通过测量

激光脉冲折返时间，计算激光雷达与目标对象的相对距离。

（2）测速原理

车载激光雷达不仅需要检测周围环境中运动物体与无人车之间的实时距离，还需要测量目

标物体与车辆的相对速度，可以采用多普勒频移测速的方式求得。

假设激光雷达与目标物体之间的距离为S，则激光脉冲到达目标并且返回的全程中，波长

λ额总数为，每个波长对应的相位