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中文摘要
中文摘要
煤矿履带机器人属于特种机器人的一种，在地下巷道掘进、巷道巡检、抢险救援等
复杂恶劣作业环境中广泛使用。当前井下煤矿开采以连采机、掘进机以及连续运输系统
为主，履带行驶机构作为井下开采设备主要机构。由于履带机器人长期作业于积水、非
结构化地形和封闭受限环境中，履带板节距和链环节距匹配不尽合理，多边形效应明显，
且井下设备信号采集、传输较困难，影响履带行驶机构状态精确识别。针对上述问题，
本文设计了一款特种履带机器人，利
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