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中文摘要
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随着海洋运输业的蓬勃发展，船舶控制技术也进一步发展。船用起重机作为船舶在
海上主要搬运设备之一，在风、浪、涌等海浪载荷的影响下，船用起重机会随着船舶的
摆动而摆动。在工作过程中，船用起重机会随着船舶进行多个方向的摆动，较陆地环境
更难以控制。船用起重机的吊具的稳定性的问题愈发突出。
本文针对船用起重机在动基座环境下的船舶摆动问题，提出了采用六自由度运动平
台作为起
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