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第五节奈魁斯特稳定判据15/8/2024

主要内容q奈氏稳定判据q在波德图上判别系统稳定性q稳定裕度奈氏稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且可根据相对稳定的概念，讨论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能的途径。25/8/2024

一、奈氏稳定判据N：逆时针包围为正，顺时针包围为负注意：若含有积分环节v，奈氏曲线需要在ω=0+处逆时针延长到半径为无穷大的v/4的圆，该延长线是本曲线的一部分。35/8/2024

[例5-6]开环传递函数为：断闭环系统的稳定性。，试用奈氏判据判[解]：开环系统的奈氏图如右。在s右半平面的极点数为0，绕(-1,j0)点的圈数N=0，则闭环系统在s右半平面的个数：。故闭环系统是稳定的。45/8/2024

[例5-7]设开环系统传递函数为：氏判据判断闭环系统的稳定性。，试用奈[解]：开环极点为-1，-1j2，都在s左半平面，。奈氏图如右。从图中可以看出：奈氏图顺时针围绕(-1,j0)点2圈。所以闭环系统在s右半极点数为：，闭环系统是不稳定的。55/8/2024

[例5-8]系统结构图如右：试判断闭环系统的稳定性并讨论稳定性和k的关系。-[解]：开环系统奈氏图是一个半径为，圆心在的圆。显然，k=1时，包围(-1,j0)点，k1时不包围(-1,j0)点。由图中看出：当k1时，奈氏曲线逆时针包围(-1,j0)点一圈，N=-1，则是稳定的。闭环系统65/8/2024

当k=1时，奈氏曲线通过(-1,j0)点，属临界稳定状态。当k1时，奈氏曲线不包围(-1,j0)点，N=0，，所以闭环系统不稳定。，75/8/2024

频率特性曲线对(-1,j0)点的包围情况可用频率特性的正负穿越情况来表示。当增加时，频率特性从上半s平面穿过负实轴的段到下半s平面，称为频率特性对负实轴的段的正穿越（这时随着的增加，频率特性的相角也是增加的）；意味着逆时针包围(-1,j0)点。反之称为负穿越。正穿越负穿越这时奈魁斯特稳定判据可以描述为：设开环系统传递函数在右半平面的极点为P，则闭环系统稳定的充要条件是：当从时，频率特性曲线在实轴段的正负穿越次数差为。85/8/2024

二、在对数坐标图上判断系统的稳定性：开环系统的极坐标图（奈氏图）和对数坐标图（波德图）有如下的对应关系：1、奈氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线；。2、奈氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的-180度相位线。奈氏图频率特性曲线在上的对应关系：在对数坐标图上上的正负穿越在对数坐标图的范围内，当增加时，相频特性曲线从下向上穿过-180度相位线称为正穿越。因为相角值增加了。反之称为负穿越。95/8/2024

对照图如下：正穿越负穿越相角方向为正增加时，相角增大负穿越正穿越对数坐标图上奈氏稳定判据如下：设开环频率特性在s右半平面的极点数为P，则闭环系统稳定的充要条件是：对数坐标图上幅频特性的所有频段内，当频率增加时，对数相频特性对-180度线的正负穿越次数差为P/2。闭环系统右半s极点数为：，式中为正负穿越次数差。若Z=0，闭环系统稳定；若Z0，闭环系统不稳定。105/8/2024

n注意：若有v个积分环节的系统，则在∠G(j0+)延长至∠G(j0+)+v×90°处，其延长线也为相频曲线一部分。115/8/2024

三、最小相位系统的奈氏判据：开环频率特性在s右半平面无零点和极点的系统称为最小相位系统。最小相位系统闭环稳定的充要条件可简化为：奈氏图（开环频率特性曲线）不包围(-1,j0)点。因为若N=0，且P=0，所以Z=0。奈氏图幅值和相角关系为：当当时，时，式中，分别称为相角、幅值穿越频率上述关系在对数坐标图上的对应关系:当当时，时，125/8/2024

四、稳定裕度当频率特性曲线穿过(-1,j0)点时，系统处于临界稳定状态。这时：。对于最小相位系统，可以用和来表示频率特性曲线接近(-1,j0)点的程度，或称为稳定裕度。稳定裕度越大，稳定性越好。[定义]：度。在对数坐标图上，用表示的分贝值。即和为幅值稳定裕度和相位稳定裕135/8/2024

显然，当否则是不稳定的。最小相位系统，时，即和时，闭环系统是稳定的；是同时发生或和同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕度来表示系统的稳定裕度。常用相角裕度。[幅值稳定裕度物理意义]：稳定系统在相角穿越频率处将幅值增加倍（奈氏图）或增加分贝（波德图），则系统处于临界状态。若增加的倍数大于倍（或分贝），则系统变为不稳定。比如，若增加开环放大系数K，则对数幅频特性曲线将上升，而相角特性曲线不变。可见，开环放大系数太大，容易引起系统的不稳定。[相位稳定裕度的物理意义]：稳定系统在幅值穿越频率处将相角减小度，则系统变为临界稳定；再减小，