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比例积分控制的直流调速系统的仿真模型：

比例积分控制的直流调速系统子模块：

转数与时间图像：

无静差调速系统输出（图1）

电流与时间图像：

输出波形比例部分（图2）

1.对比分析ASR采用比例、比例积分调节器在速度给定值、负载电流变化时的仿

真波形分析。

答：对比图1和图2可知，采用比例控制，则系统响应快但静差率不大；采

用比例积分控制后，使系统不但迅速响应控制作用，而且无静差调速（比例部分

能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差）。

当K=0.25,t=3时：

p

无超调时时间与转数的关系（图3）

无超调时时间与电流的关系（图4）

当K=0.8，t=15时：

p

超调量较大时时间与转数的关系（图5）

超调量较大时时间与电流的关系（图6）

2.对比分析在速度给定值、负载电流变化时的仿真波形；分析电动机启动过程系

统的波形。

答：从图3和图4可知：当K=0.25,t=3时，这时系统转速的响应无超调，

p

但调节时间较长；从图5和图6可知：当K=0.8，t=15时，此时系统转速的响应

p

的超调较大，但快速性较好。因此，控制系统的动态跟随性能指标与参数KT有

关。当系统的时间常数T一定时,开环增益K增大，则系统的快速性提高，但稳

定性变差。若要求动态响应快，则把K取得大一点；若要求超调小，则把K取得

小一些。