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摘要

智能超声检查体位变换机器人研究

随着我国人民对优质医疗服务的需求日益增加，众多医院超声检查科室长期处于

高负荷工作状态。体位变换机器人能够缩短每例患者，尤其是失能人群的超声检查体

位变换时间，减轻医师的工作负担，优化超声室的就医环境。为满足上述需求，在吉

林省重点科技研发项目“多功能仿生智能超声检查体位变换装置研发”

（20180201043YY）的资助下，本文旨在开发一种具有智能体位角度及动作参数预测

功能的智能超声检查体位变换机器人，并对其机械系统、控制系统及软件系统进行研

究，具体的研究内容及工作如下：

（1）智能超声检查体位变换机器人的结构设计与分析

同吉大一院超声科合作，进行人体姿态分析，获取超声检查体位变换的临床数据，

并基于数据对体位变换模式及传动、执行机构展开研究。对超声检查体位需求进行分

析，设计具有辅助患者起背、仰卧、曲腿、侧翻、侧倾、升降、移位、转体功能的机

器人整体结构。

（2）体位变换机构的运动学、动力学分析及参数优化

运用ADAMS与MATLAB联合仿真方法对起背、曲腿机构进行了运动学及动力

学分析。以机构原动件受力最小与执行机构加速度最小为优化目标、杆长为因素，机

构的关键铰点的空间坐标为约束条件，基于Insight（ADAMS）模块对上述连杆机构

进行试验设计，优化连杆参数。随后基于MATLAB运用遗传算法再次对上述连杆机

构进行优化求解，通过交叉比对验证了试验设计及优化结果的正确性。在满足空间要

求的前提下，上述工作将实现执行机构的平稳运动及原动件减载。

（3）智能超声检查体位变换机器人硬件开发与集成

阐述硬件系统的整体架构及模块选型，确定以树莓派为上位机，Arduino为控制

器，基于蓝牙通讯的技术方案。从需求出发，基于定时计数器的原理阐述其在生成

PWM信号、变频信号以及采集Hall脉冲的扩展应用。最后对硬件系统的驱动器及传

感器模块进行原理解析以及接口分析，为后续上位机软件及控制器程序编写提供研究

支撑。

（4）智能体位变换机器人控制及软件系统开发

进行上位机软件及控制器程序研究。从功能需求出发，分别对上位机软件及控制

器程序进行总体设计，着重阐述上位机GUI程序、体位变换逻辑程序及基于BP神经

网络的超声检查最优位姿角度预测程序设计。针对神经网络的数据训练需求，提出离

线3D扫描体位数据采集方法。首先基于MATLAB通过对体位数据进行分析、处理、

人工神经网络拟合，揭示患者性别、身高、体重等基本数据与进行超声检查体位变换

过程中的侧翻、屈髋、曲腿角度之间存在映射关系。经测试人工神经网络模型拟合效

果良好，测试样本的最小均方差为157.6014，R值为0.922。随后对BP神经网络位姿

角度预测程序的C++实现展开研究，并以样机的形式对上述研究进行功能层面的验

证。

超声体位变换机器人通过合理设计机构及床面，实现辅助人体进行多达7个体位

的相互切换。创新设计一种非强迫挤压式侧翻方案，实现了无人辅助下的失能患者的

被动侧翻、侧倾，相较于其他具有侧翻身功能的医疗辅助装置，本研究所设计侧翻过

程舒适性及安全性均有提升。首次提出基于神经网络的智能体位参数预测，借助神经

网络的非线性拟合特性，实现了超声检查过程的体位变换参数精准预测。通过临床的

长期应用，机器人的神经网络控制程序能够不断学习，进而提升体位变换的准确性。

超声检查体位变换机器人其机械系统、硬件系统及软件系统经第三方检测，能够协调

运行，满足安全性、快速响应及精准体位变换的技术要求。

关键词：

医疗辅助机器人，运动及动力学分析，Insight试验设计，GA参数优化，BP神经

网络

Abstract

ResearchonIntelligentBodyPositionTransformationRobot

appliedtoUltrasonicInspection

Withtheincreasingdemandforhigh-qualitymedicalservicesinourcountry,ma