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论文级别：硕士□博士

学科专业：机械工程

论文题目：粘滑压电驱动器的仿生设计与试验研究

作者签名：指导教师签名：

年月日

摘要

粘滑压电驱动器的仿生设计与试验研究

精密定位与驱动技术飞速发展，已广泛应用于精密制造、微纳技术、生物工程和计

量学等诸多领域。压电驱动器作为精密驱动器的典型代表，具有尺寸小、结构简单、响

应快和定位精度高等优点，目前已被广泛应用于精密工程领域的方方面面。粘滑压电

驱动器具有结构与控制简单、加工装配方便、工作行程大等诸多优点，是压电驱动器的

研究热点。然而，现有粘滑压电驱动器往往采用动子和驱动机构分离的结构，导致其实

际输出位移能力受限于动子的尺寸，无法实现较大行程的位移输出，限制了其驱动性

能和应用场合。因此，如何开展粘滑压电驱动器的结构创新，进而实现真正的大行程位

移输出，仍是亟需学者们研究和解决的问题，也是压电驱动领域的热点和难点。针对该

问题，本文着重开展以下研究工作：

首先，分析了国内外在压电驱动器领域的研究进展，在此基础上，阐述了论文研究

工作的背景与意义。之后，简要介绍了压电驱动技术的相关基础理论，为后续研究工作

中压电元件的选型与柔性铰链的设计奠定基础。

接着，模仿运动型下肢假肢结构设计了一种柔性驱动机构，并依据寄生运动和粘

滑原理设计了一种驱动机构与定子固定的典型的粘滑压电驱动器。通过理论计算，得

到柔性驱动机构放大比为2.855，与有限元仿真分析得到的放大比相比，误差仅为1.33%

左右。制作了驱动器样机，并在不同驱动频率和驱动电压下测试了该驱动器输出特性。

试验结果表明，该驱动器具有稳定性好、速度较高和回退运动较小等特点。

进一步，探究了压电叠堆与动子之间的夹角θ对粘滑压电驱动器输出性能的影响。

建立了理论分析模型，计算得到了寄生角α与夹角θ的关系。搭建了锁紧力测试系统，

保证了试验过程中对应不同夹角θ时柔性驱动机构与动子间的锁紧力一致。然后，在

固定的驱动电压（100V）和驱动频率（10Hz）下，测试了夹角θ对驱动器输出性能的

影响，并结合理论分析，阐明了影响机制。试验结果表明，当夹角θ为0°时，该驱动

器的输出性能最佳。

在上述工作的基础上，提出了一种模仿滑滑板运动设计的粘滑压电直线驱动器。

该驱动器不同于典型的粘滑压电驱动器，它的导轨作为定子，而其余结构随动子与压

电叠堆一起运动。这种布局有利于驱动器实现更大的工作行程。试验结果表明，通过改

变驱动电压波形，该驱动器可容易地实现正反向运动，并且其位移与时间呈现了良好

的线性关系。该驱动器具有运动速度较高、运动稳定性好、回退运动小和理论上工作行

程不受限制等优点。

综上，在典型粘滑压电驱动器设计分析基础上，基于寄生运动、粘滑原理以及滑滑

板运动过程，提出了一种仿生粘滑压电驱动器。该驱动器相比传统粘滑压电驱动器更

易实现大工作行程，同时具有良好的综合输出性能，在生物工程、微纳操作、光学工程

和机器人等领域有广泛的应用前景。

关键词：

精密驱动，仿生设计，柔性铰链，寄生运动，粘滑原理，压电驱动器

Abstract

BionicDesignandExperimentalStudyoftheStick-slip

PiezoelectricActuator

Withtherapiddevelopmentofprecisionpositioninganddrivingtechnology,it