第8章-MATLAB在非线性系统中的应用.docVIP

第8章MATLAB在非线性系统中的应用

1、状态反应与极点配置

状态反应是指从状态变量到控制端的反应，如图3所示。

设原系统动态方程为：

引入状态反应后，系统的动态方程为：

图3状态反应

状态反应极点配置问题就是：通过状态反应矩阵K的选取，使闭环系统式()的极点，即的特征值恰好处于所希望的一组给定闭环极点的位置上。

线性定常系统可以用状态反应任意配置极点的充分必要条件是：该系统必须是完全能控的。所以，在实现极点的任意配置之前，必须判别受控系统的能控性。

例8.1有以下系统

希望将闭环系统的极点配置在S1,2,3,4=-1,-2,-1+j,-1-j

解：参考程序：

A=[-5800;-4700;0004;00-26];

B=[4;-2;2;1];

P=[-1,-2,-1+sqrt(-1),-1-sqrt(-1)];

K=place(A,B,P)

运行结果：

???Errorusing==place

Cantplaceeigenvaluesthere.

说明：对于不完全可控的系统，解决方法：将系统分解成可控局部和不可控局部，可控局部可以将极点配置到任意的位置。

2、输出反应与极点配置

输出反应指从输出端到状态变量导数的反应，如图4所示。

设原系统动态方程为：

引入输出反应后，系统的动态方程为：

图4输出反应

极点配置算法：

Ackerman算法

K=acker(A,B,P)

鲁棒算法

K=place(A,B,P)

函数place()不适用于含有多重期望极点的配置问题。

例8.2对象模型

如何将闭环系统的极点配置在s1,2,3,4=-1，-2，-1±j？

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参考程序：

A=[0100;00-10;0001;00110];

B=[0;1;0;-1];

eig(A)%特征值

P=[-1,-2,-1+sqrt(-1),-1-sqrt(-1)];

K=place(A,B,P)%极点配置

eig(A-B*K)

运行结果：

ans=

K=

ans=

-2.0000-1.0000-1.0000i-1.0000+1.0000i-1.0000

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可以看出，受控系统的极点位置确定位于0，0，，，即该受控系统是不稳定的。应用极点配置技术，我们可以将系统的闭环极点配置到某些期望的位置上，从而使得闭环系统得到稳定，并同时得到较好的动态特性。

例8.3对象模型

利用MATLAB实现将其中的两个极点配置到。

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此题程序参考：

A=[0,1,0,0;0,5,0,0;0,0,-7,0;0,0,0,-8];

b=[1;1;3;4];c=[0,5,0,8];

p=eig(A)

p1=p

p1(1:2)=[-1,-2]

K1=place(A,b,p1)

eig(A-b*K1)

运行结果：

p=

05-7-8

p1=

05-7-8

p1=

-1-2-7-8

K1=

-0.50008.50000.00000

ans=

如果需要配置三个极点，那么例如

p2=p;p2(1:3)=[-1,-2,-3];

K2=place(A,b,p2),eig(A-b*K2),

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如果受控系统并不是完全能控的，那么我们只能将其中能控的极点配置到指定的位置，称为局部极点配置问题，而实现局部极点配置的前提条件是：受控系统没有重极点。

结论：对受控系统中不可控的模态而言，假设其是不稳定的